公开(公告)号：CN110686964B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201910800935.0

申请日：2019-08-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 董忠红 ,  兰恒星 ,  穆飞 ,  杨浩奕 ,  宴长根 ,  刘鑫

IPC: G01N3/02

Abstract: 本发明公开了一种黄土原位探测管道驱动机器人，属于黄土力学性能探测领域，本发明的管道机器人，通过对轮式管道机器人的结构进行优化，在不影响机器人稳定运行的条件下，设计出一种较为紧凑的机械结构，大大缩短机器人的整体长度。该机器人对黄土孔洞内壁局部缺陷具有良好适应性，能够携带各种各样检测设备在黄土孔洞内自行行走，为检测仪器提供工作平台。

公开(公告)号：CN110686964A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910800935.0

申请日：2019-08-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 董忠红 ,  兰恒星 ,  穆飞 ,  杨浩奕 ,  宴长根 ,  刘鑫

IPC: G01N3/02

Abstract: 本发明公开了一种黄土原位探测管道驱动机器人，属于黄土力学性能探测领域，本发明的管道机器人，通过对轮式管道机器人的结构进行优化，在不影响机器人稳定运行的条件下，设计出一种较为紧凑的机械结构，大大缩短机器人的整体长度。该机器人对黄土孔洞内壁局部缺陷具有良好适应性，能够携带各种各样检测设备在黄土孔洞内自行行走，为检测仪器提供工作平台。

公开(公告)号：CN110646299B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN201910801138.4

申请日：2019-08-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 董忠红 ,  兰恒星 ,  穆飞 ,  魏文龙 ,  宴长根 ,  刘鑫

IPC: G01N3/24

公开(公告)号：CN110646299A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910801138.4

申请日：2019-08-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 董忠红 ,  兰恒星 ,  穆飞 ,  魏文龙 ,  宴长根 ,  刘鑫

IPC: G01N3/24

Abstract: 本发明公开了一种黄土孔洞原位探测剪切仪，包括运动载体、剪切部分和气囊载体；所述的运动载体带动剪切部分和气囊载体进行爬壁行走；所述的剪切部分承载黄土剪切刀具，用于在运动载体到达探测位置后带动剪切刀具旋转剪切；所述的气囊载体与剪切部分连接，包括主气囊载体和侧气囊载体，所述的主气囊载体承载主气囊，用于固结孔洞土壤，所述的侧气囊载体承载侧气囊，所述的运动载体和侧气囊共同用于剪切力测定。本发明的剪切仪，可以在黄土地下管道中进行土壤抗剪切强度的原位测定实验，能够精确测定出不同土层位置的土壤抗剪切强度。