公开(公告)号：CN118665453A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410805730.2

申请日：2024-06-19

Applicant: 长安大学 ,  交通运输部科学研究院

Inventor： 赵轩 ,  房熙博 ,  宁一高 ,  宁剑一 ,  赵娟 ,  吕靖

IPC: B60W30/04 ,  B60W10/18 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明属于自动驾驶客车技术领域，涉及自动驾驶客车弯道风险感知及稳定制动控制方法。包括碰撞风险多传感器融合感知、综合多因素的即碰时间计算和车轮制动力变论域模糊分配。碰撞风险多传感器融合感知，采用短距和长距雷达传感器搭配的多传感器融合感知方案，进行前方碰撞风险情况感知；综合多因素的即碰时间计算，综合考虑相对加速度和相对距离等多种因素，进行即碰时间的合理计算；车轮制动力变论域模糊分配，根据输入的车辆侧倾角、侧倾角速度和即碰时间分别对车辆侧倾角、侧倾角速度和车轮制动力的模糊论域进行动态调节，基于差动制动的原理通过模糊推理得到两侧车轮的具体制动压力，在实现自动驾驶客车避碰制动的同时保持车辆自身的稳定。

公开(公告)号：CN119644724A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411632436.2

申请日：2024-11-15

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵轩 ,  房熙博 ,  宁一高 ,  王姝 ,  贺伊琳 ,  周辰雨

IPC: G05B13/04 ,  G06F18/214 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明属于车辆动力学技术领域，涉及基于SQP和GRNN的自动驾驶汽车动力学参数自适应辨识方法，该方法包括：自动驾驶汽车机理模型建立、GRNN模型建立、基于SQP算法的训练集获取和基于训练后GRNN模型的参数自适应辨识四个部分。利用自动驾驶汽车机理模型与SQP算法离线求解出常规方法难以获取到的动力学模型关键参数，并将求解结果作为GRNN模型的训练集，使训练后的GRNN模型具备处理自动驾驶汽车机理模型中转向盘转角、车速与轮胎侧偏刚度、悬架侧倾刚度和侧倾阻尼之间非线性关系的能力。最终，根据车辆的运行工况实时辨识出准确的动力学参数，为自动驾驶汽车的有效控制奠定了基础。

公开(公告)号：CN202923496U

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201220542219.0

申请日：2012-10-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 李海琴 ,  宁一高 ,  谷润明

IPC: B60R1/00

Abstract: 本实用新型公开了汽车影像辅助驾驶系统，包括电源单元、CCD传感器单元、自动控制单元、显示选择单元和显示单元；所述CCD传感器单元、显示选择单元、显示单元分别与自动控制单元相连接，电源单元与其它各个单元连接为其供电。该系统能够解决车辆倒车行驶时后方盲区问题，同时，在汽车正向行驶左右转弯时，可以监控车头前面两侧的车体通过情况。当汽车倒车行驶挂入倒档时，位于中控台上的液晶显示器显示摄像头所采集到的路面影像；当汽车转弯时，车头前面的信息通过液晶显示器显示，转弯时也能够实现路面情况实时显示。

公开(公告)号：CN202923595U

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201220542220.3

申请日：2012-10-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 李海琴 ,  张俊磊 ,  宁一高

IPC: B60R25/04 ,  B60R25/104 ,  B60R25/23

Abstract: 本实用新型公开了一种汽车发动机的密码启动控制装置，包括电源单元、自动控制单元、密码输入单元、启动信号响应单元和报警提示单元，其中，密码输入单元、报警提示单元的输出端分别与自动控制单元的输入端相连接；自动控制单元的输出端与启动信号响应单元的输入端相连接；电源单元与自动控制单元、密码输入单元和报警提示单元分别连接。本实用新型能够有效解决现有发动机机械式启动的安全性和便捷性问题，当钥匙插进钥匙孔扭转到启动位置时，打开设置在排挡杆后面的密码输入按钮，输入准确的密码号，即可启动汽车发动机；如需暂时关闭发动机，只需点击临时停机按钮，发动机就会停止工作进入熄火状态，实现对发动机启动的密码控制。

公开(公告)号：CN202975323U

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201220575283.9

申请日：2012-11-02

Applicant: 长安大学

Inventor： 李海琴 ,  宁一高 ,  刘永涛

IPC: G01S15/93 ,  G01S15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种汽车行驶追尾预警系统，包括电源单元、超声波单元、温度补偿单元、自动控制单元和声光报警单元；其中，所述超声波单元、声光报警单元、温度补偿单元分别与自动控制单元相连接；所述电源单元与其他各单元相连接以供电。本实用新型由自动控制单元发出脉冲波对超声波进行加强，使得超声波的强度和传输距离增强，使得测量更为准确。自动控制单元根据超声波算出的距离，来决定对车辆做出什么形式的追尾预警。本实用新型电路设计节能性好，功率小，使用方便，可广泛应用于各种车辆。