公开(公告)号：CN119871402A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510073633.3

申请日：2025-01-16

Applicant: 长安大学 ,  埃夫特智能机器人股份有限公司

Inventor： 郭万金 ,  利乾辉 ,  刘孝恒 ,  肖永强 ,  储昭琦 ,  赵立军 ,  曹雏清 ,  刘志恒

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，方法包括以下步骤：(1)考虑关节摩擦力和外力的影响，建立3T2R构型五自由度工业机器人动力学模型；(2)引入Stribeck摩擦‑速度模型描述工业机器人关节摩擦力的非线性特征；(3)利用自适应超螺旋滑模算法的广义动量观测器进行工业机器人关节外力矩估计，并利用鲸鱼优化算法优化自适应律增益参数，提高关节外力矩估计的精度；本发明提供的工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，能够充分考虑机器人摩擦力和外力的影响，有效提高了工业机器人关节外力矩估计的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118848957A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410718316.8

申请日：2024-06-04

Applicant: 长安大学

Inventor： 郭万金 ,  孙浩 ,  利乾辉 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于轮毂窗口去毛刺作业的机器人路径规划方法，包括步骤：S1、将轮毂模型导入三维软件并选择待去毛刺窗口边缘进行离散获取初始机器人路径和去毛刺刀位点集；S2、对窗口边缘曲线路径进行拟合并求取曲线参数，对初始刀位点进行聚类分组并进行不同方式的规划处理；S3、通过点云搜索与表面拟合获取轮毂窗口内侧面刀位点处的法向量和局部坐标系；S4、建立机器人去毛刺工具姿态优化模型并对其求解以优化工具姿态；S5、根据已获得的机器人末端工具位姿求解机器人关节角度，完成机器人去毛刺路径规划。通过本发明提供的路径规划方法和技术方案，确保刀位点分布均匀并简化工具姿态定义，实现过渡平滑，提升轮毂窗口去毛刺效率与精度。

公开(公告)号：CN118700148A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410932411.8

申请日：2024-07-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 郭万金 ,  利乾辉 ,  朱恒 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人动力学模态解耦与颤振规避方法及实验系统，方法包括以下步骤：(1)采用拉格朗日动力学方程、机器人关节刚度辨识实验和对数衰减模型获取机器人某一确定位置下不同姿态的动力学微分方程；(2)利用模态解耦后的参数矩阵对再生型颤振和振型耦合型颤振分别进行稳定性分析，得出两种颤振类型的稳定性判据；(3)分别计算所有可达姿态所对应综合极限打磨宽度和特征根方程的根，得到不发生再生型颤振和振型耦合型颤振的姿态。本发明提供的工业机器人动力学模态解耦与颤振规避方法及实验系统，能够充分考虑系统参数的耦合作用，并且在颤振分析中可以同时针对两类颤振类型，为实现工业机器人加工作业颤振规避提供一种途径。