公开(公告)号：CN116862984B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202310839460.2

申请日：2023-07-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 崔志超 ,  兰琪 ,  赵祥模 ,  惠飞 ,  徐志刚 ,  张赞 ,  王昱宸 ,  黄曜辉 ,  何育超

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提供了一种相机的空间位姿估计方法，属于相机位姿估计技术领域，包括：将相机拍摄的图像的特征点与相机拍摄的图像的像素点所对应的真实世界的点进行匹配，得到一组匹配特征点；在相机坐标系下，构建第一角度图模型；在现实世界坐标系下，构建第二角度图模型；将第一角度图模型和第二角度图模型中的对应边的值相减，获得角度差分图；与其他特征点的相连边数最少的特征点；根据正确匹配的特征点之间的位置关系，利用LHM算法估计相机的空间位姿。该方法能够获取精准的相机位姿。

公开(公告)号：CN116862984A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310839460.2

申请日：2023-07-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 崔志超 ,  兰琪 ,  赵祥模 ,  惠飞 ,  徐志刚 ,  张赞 ,  王昱宸 ,  黄曜辉 ,  何育超

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提供了一种相机的空间位姿估计方法，属于相机位姿估计技术领域，包括：将相机拍摄的图像的特征点与相机拍摄的图像的像素点所对应的真实世界的点进行匹配，得到一组匹配特征点；在相机坐标系下，构建第一角度图模型；在现实世界坐标系下，构建第二角度图模型；将第一角度图模型和第二角度图模型中的对应边的值相减，获得角度差分图；与其他特征点的相连边数最少的特征点；根据正确匹配的特征点之间的位置关系，利用LHM算法估计相机的空间位姿。该方法能够获取精准的相机位姿。