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公开(公告)号：CN112924960B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110130345.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种目标尺寸实时检测方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、获取数据：获得各传感器输出的目标尺寸信息；步骤2、初始化：根据各传感器的状态，初步输出粗精度的目标尺寸结果；步骤3、融合处理：结合目标的历史尺寸信息以及各传感器实时输出的目标尺寸观测数据，对目标的尺寸信息进行融合处理；步骤4、数据输出：输出融合后的目标尺寸信息。本发明提高了目标尺寸的测量精度。
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公开(公告)号：CN112710343B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110127860.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种基于RT的车载传感器性能测试方法，设置一辆测试车和一辆目标车，在测试车上安装需要测试的传感器，在测试车和目标车的中心位置均安装RT3000设备；在测试车和目标车的试验区附近架设RT基站；对测试车和目标车进行试验，试验完成后，从测试车的工控机中拷出传感器原始数据和测试车RT3000原始数据，从目标车的工控机中拷出目标车RT3000原始数据；对传感器原始数据、测试车RT3000原始数据和目标车RT3000原始数据进行时间和空间同步处理；将经过时间同步后的传感器原始数据和经过时间同步和空间同步后的测试车RT3000原始数据进行对比，进而分析传感器性能。本发明的测试方法采用RT真值数据去测试传感器的性能，使得测试结果更具有真实可靠性。
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公开(公告)号：CN114842437A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210582274.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于环视鱼眼摄像头的车辆目标感知方法及系统，具体包括以下步骤：环视鱼眼摄像头实时采集车辆目标的原始图像；获取车辆目标的原始图像，并对原始图像进行预处理；将经过预处理后的图像输入到训练好的车辆目标检测神经网络模型和车轮目标检测网络模型中，提取图像中的车辆目标边界框和车轮边界框信息；根据得到的车辆目标边界框和车轮边界框信息，计算得到车辆目标的位置坐标以及车辆目标的前后车轮的位置坐标；根据前后轮的位置坐标计算得到车辆目标的航向角，从而完成对车辆目标的感知。该方法能准确感知车辆目标相对于本车的位置姿态，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109050188B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811035285.7
申请日：2018-09-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60G7/00
Abstract: 汽车下摆臂总成，包括摆臂和摆臂加强下板。摆臂包含大、小衬套孔体总成、球头销总成和摆臂本体；装配状态下，球头销总成用于连接转向节，小衬套孔体总成与大衬套孔体总成分别用于连接车体。小衬套孔体总成与摆臂本体连接处向大衬套孔体总成侧延伸为避让折弯结构，避让折弯结构向摆臂本体内凹，避让折弯结构用于避开副车架。摆臂加强下板与摆臂本体扣合焊接且形状相匹配，摆臂本体相对摆臂加强下板更靠车体高度的上方，摆臂加强下板与避让折弯结构侧边焊接处呈逐步起筋朝上的局部加强筋结构。起筋向上的局部加强筋结构可以提高下摆臂局部纵向刚度，摆臂加强下板与避让折弯结构焊接搭接位置的焊接边会厚实些，有更好的焊接疲劳强度保持效果。
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公开(公告)号：CN112710343A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110127860.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开一种基于RT的车载传感器性能测试方法，设置一辆测试车和一辆目标车，在测试车上安装需要测试的传感器，在测试车和目标车的中心位置均安装RT3000设备；在测试车和目标车的试验区附近架设RT基站；对测试车和目标车进行试验，试验完成后，从测试车的工控机中拷出传感器原始数据和测试车RT3000原始数据，从目标车的工控机中拷出目标车RT3000原始数据；对传感器原始数据、测试车RT3000原始数据和目标车RT3000原始数据进行时间和空间同步处理；将经过时间同步后的传感器原始数据和经过时间同步和空间同步后的测试车RT3000原始数据进行对比，进而分析传感器性能。本发明的测试方法采用RT真值数据去测试传感器的性能，使得测试结果更具有真实可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114543830A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210186848.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S15/86 , G01S15/931
Abstract: 本发明公开了一种基于真值系统的车载传感器噪声估计系统及方法，包括，车载传感器，用于采集原始数据；真值系统，用于采集真值数据；数据处理系统，用于接收和处理所述原始数据和真值数据，将原始数据和真值数据进行对比，形成对比数据，并分析该对比数据估计所述车载传感器的噪声性能。通过将车载传感器上的原始数据与真值系统的真值数据进行对比，经数据坐标修正、时间同步、关联匹配、生成对比文件、噪声评估等数据处理，进而分析估计出传感器的噪声性能。通过采用传感器采集原始数据，并通过真值系统，如激光雷达来采集真值数据，不仅可以对包括摄像头和雷达等传感器进行噪声估计，而且可以在真实路段下进行测试，更具有真实可靠性。
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公开(公告)号：CN112924960A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110130345.9
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种目标尺寸实时检测方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、获取数据：获得各传感器输出的目标尺寸信息；步骤2、初始化：根据各传感器的状态，初步输出粗精度的目标尺寸结果；步骤3、融合处理：结合目标的历史尺寸信息以及各传感器实时输出的目标尺寸观测数据，对目标的尺寸信息进行融合处理；步骤4、数据输出：输出融合后的目标尺寸信息。本发明提高了目标尺寸的测量精度。
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公开(公告)号：CN115195763A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210698763.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车中三维目标框的计算方法，包括如下步骤：步骤1：获取车载传感器发送的目标数据，并对目标数据进行解析；步骤2：通过解析得到的数据，判断解析得到的当前帧目标数据是否是该目标的第一帧数据；如果是，则进行步骤4；如果不是，则进行步骤3；步骤3：将步骤2得到的当前帧目标数据与上一帧保存的历史数据进行加权得出历史加权数据；步骤4：根据步骤2得到的第一帧数据，或者步骤3得到的历史加权数据，计算得到该目标的三维框；步骤5：输出该目标的三维框至车载控制器，并循环进行步骤1~5。本发明所述方法能够实时为车载控制器输出稳定的三维目标框，输出的三维目标框抖动更小，更有利于车载控制器进行路径规划。
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公开(公告)号：CN114818911A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210428955.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于真值系统的车载视觉传感器性能测试方法，包括如下步骤：1）将真值系统采集的真值数据的坐标修正到视觉传感器的坐标系下；2）将真值数据和传感器采集的传感数据进行时间同步；3）将时间同步的真值数据和传感数据进行关联匹配；4）根据关联匹配的真值数据和传感数据生成对比文件；5）根据对比文件分析视觉传感器的性能。本发明所述方法中，先进行数据坐标统一、时间同步和关联匹配以生成对比文件，然后根据对比文件绘制曲线对比图，最后根据曲线的重合度来分析视觉传感器的性能；本发明在真实路段下进行测试，测试的可靠性性更好、操作较为简单，可针对摄像头和雷达等传感器进行测试，测试对象多，适用性好。
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公开(公告)号：CN109050189B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201811035291.2
申请日：2018-09-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60G7/00
Abstract: 本发明公开的汽车下摆臂，凸形缺角片顶边与衬套外柱面焊接，其缺角底部两外侧边分别与小衬套孔体总成两侧边焊接，凸形缺角片的顶边的焊缝与外侧边两条焊缝由于缺角而不相交叉；小衬套孔体总成用于与衬套外柱面周向匹配焊接端的断面为U形翻边结构，该U形翻边结构两侧与衬套的焊接焊缝与凸形缺角片顶边的焊缝也不相交叉；凸形缺角的存在避免了衬套焊接处三条焊缝交汇的焊接形式，避免如果出现三条焊缝交叉其焊趾区域材料力学性能下降，同时交叉焊缝在重叠区容易产生过烧，使得焊缝的强度耐久性能大幅下降的问题。
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