公开(公告)号：CN117734687A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202410006555.0

申请日：2024-01-02

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 付明明 ,  杜鹏 ,  邢宇轩

IPC: B60W30/14 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明提供一种驾驶速度规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取车辆的当前状态量，当前状态量包括相对速度和相对位移，基于当前状态量建立状态空间模型，将当前状态量作为状态空间模型的输入，将车辆加速度作为状态空间模型的控制量，对当前状态量进行周期性的更新，在每个周期内基于状态空间模型得到周期内的目标函数，对每个周期的目标函数进行求解，得到使目标函数最小化的目标控制序列，并将目标控制序列中的首项输入车辆系统以对车辆系统的加速度进行更新，知道满足预设条件完成车辆系统的驾驶速度规划，通过该驾驶速度规划方法以减少车辆在加速过程中引起的摇晃和不适感，同时可以减少车辆加速时的能耗。

公开(公告)号：CN117146844A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311085165.9

申请日：2023-08-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 付明明 ,  杜鹏 ,  邢宇轩

IPC: G01C21/34 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明涉及智能驾驶路径规划技术领域，公开了一种路径规划中参考线平滑优化方法、装置、设备及介质，方法包括：根据车辆当前驾驶场景生成候选路线的原始参考线；计算原始参考线内每个离散点的一阶导数及曲率，并选取一阶导数或曲率超过预设阈值的离散点作为待处理点，及以待处理点为中心的待处理线段；按照预设差值算法计算待处理线段内的插值点，并与原始参考线的离散点进行拼接；按照预设平滑算法对插值后参考线进行平滑处理。本发明通过对原始参考线内一阶导数或曲率过大的线段进行插值，并对插值后参考线进行平滑处理，能够提高特殊路段参考线的平滑效果，有助于智能驾驶的路径规划，且提升自动驾驶车行驶的舒适性，进而提高用户满意度。