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公开(公告)号：CN114610060A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210218760.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群分层加速度同步方法，属于智能无人机技术领域。本发明包括以下步骤：S1：获取初始状态无人机位置信息，建立无人机集群运动控制模型；S2：获取第i层无人机集群内的相应的虚拟leader的状态信息；S3：建立多虚拟点无人机集群编队控制算法，并使稳定域内的无人机加速度保持同步；S4：第i层的虚拟leader虚化为上一层的一个节点，判断是否达到顶层，如未到达，则返回S2。对无人机集群进行分层处理，每一层有相应的一个或多个虚拟leader，虚拟leader牵引控制周围的无人机，使得每一层的无人机集群形成相应数量的无人机簇群，在稳定域内的无人机节点和虚拟leader的加速度同步，使得小范围内的子无人机集群飞行稳定。每一层内的无人机节点都是下一层的一个虚拟leader，上一层节点的移动对应着下层的相应的虚拟leader的移动。本发明能够起到宏观控制无人机集群的作用，使得整个无人机集群稳步的朝着所需到达的目标前行。
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