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公开(公告)号：CN116071402A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310161955.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于定位与制图领域，具体涉及一种融合区域结构特征的点云对应点查找方法，包括：获取不同视角的两个点云，采用编码模块分别对源点云和目标点云进行下采样；将源点云超点特征和目标点云超点特征输入到锚点模块中进行粗匹配；根据粗匹配结果采用特征模块分别对源点云超点特征和目标点云超点特征进行更新；计算更新后的源点云超点特征和目标点云超点特征的对应关系；采用解码器对源点云超点特征和目标点云超点特征进行解码，根据粗匹配结果采用Sinkhorn算法对解码后的特征进行点匹配；本发明采用NMS方式初步选取置信度高的锚点对应，将锚点对应输入特征模块，提取更好的特征，提高了匹配的准确度。
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公开(公告)号：CN115981268B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211506357.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于信息物理系统的安全控制领域，具体涉及一种拒绝服务攻击下不确定非线性系统的自适应事件触发控制器的设计方法，包括：构建拒绝服务攻击模型和不确定非线性信息物理系统模型；根据模型引入坐标变换并利用反步法设计虚拟控制器；利用坐标变换中的变量设置事件触发机制；根据事件触发机制和虚拟控制器设计自适应控制器和参数自适应律；采用基于事件触发机制的自适应控制算法对拒绝服务攻击在系统中造成阻止信号传输的影响进行处理，克服了攻击下来自传感器的采样状态不连续而导致虚拟控制器不可导困难，解决了现有结果针对攻击下线性系统或是相对简单的非线性系统提出的安全控制方法无法应用于不确定非线性系统问题。
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公开(公告)号：CN116228825A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310043546.4
申请日：2023-01-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于点云数据处理技术领域，具体涉及一种基于显著锚点几何嵌入的点云配准方法，包括：获取获取相同场景下不同视角的两个点云；对两个点云数据进行核点卷积，将卷积后的特征输入到锚点模块和特征模块进行特征提取和优化，得到最优特征；计算最优特征的超点匹配，并查找全局对应点；计算各个区域的变换，根据全局对应点选择最优变换；对最优点云进行转换估计，得到估计结果；本发明将建立了锚点对应的点云间的联系，以此为桥梁可以利用几何交流模块充分交流两点云的信息；嵌入点与锚点的距离特征，能够有效检测区域在全局拓扑结构上的差异，从而减少低重叠率下非重叠相似区域的匹配，进而提高区域匹配的准确度。
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公开(公告)号：CN115981268A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211506357.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于信息物理系统的安全控制领域，具体涉及一种拒绝服务攻击下不确定非线性系统的自适应事件触发控制器的设计方法，包括：构建拒绝服务攻击模型和不确定非线性信息物理系统模型；根据模型引入坐标变换并利用反步法设计虚拟控制器；利用坐标变换中的变量设置事件触发机制；根据事件触发机制和虚拟控制器设计自适应控制器和参数自适应律；采用基于事件触发机制的自适应控制算法对拒绝服务攻击在系统中造成阻止信号传输的影响进行处理，克服了攻击下来自传感器的采样状态不连续而导致虚拟控制器不可导困难，解决了现有结果针对攻击下线性系统或是相对简单的非线性系统提出的安全控制方法无法应用于不确定非线性系统问题。
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