公开(公告)号：CN119636939A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411827924.9

申请日：2024-12-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 禄盛 ,  赵泽雨 ,  黄帅 ,  郑小林 ,  罗久飞 ,  赵洋 ,  李海青 ,  马莹 ,  邓聪颖

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明属于攀爬设备技术领域，涉及一种可伸缩柔性体攀爬装置，该装置通过第一可调节框架、第二可调节框架及它们之间的柔性体连接，实现了对不同直径大型物体的有效攀爬。装置内置驱动装置与控制器，能够精确控制框架的伸缩和柔性体的伸缩状态，同时利用滑轨装置和小车或机器人的集成，扩展了装置的功能和应用范围。柔性体由高强度弹性材料制成，既保证了装置的稳定性，又减少了对被攀爬物体的损伤。此外，装置还具备有效的热管理系统，确保长时间工作的稳定性。整体而言，该攀爬装置以其高度的适应性、灵活性和多功能性，为大型物体的攀爬作业提供了创新的解决方案。

公开(公告)号：CN119260113A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411432212.7

申请日：2024-10-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗久飞 ,  郑小林 ,  曾海 ,  李雨欣 ,  禄盛 ,  李海青 ,  杨宝军 ,  郑登华 ,  王贤福

IPC: B23K9/127

Abstract: 本发明属于机器人焊接领域，具体涉及一种基于激光跟踪的二维焊缝起始点寻位方法，包括：利用激光传感器沿焊缝的沿伸方向逐帧扫描待焊工件；将每次扫描得到的激光条纹转换为点云数据；将每次扫描得到的激光条纹输入训练好的卷积神经网络分类器识别焊缝坡口的类型，并根据焊缝坡口的类型和转换后的点云数据选择中值法或霍夫变换提取焊缝坡口的特征点；当焊缝坡口的特征点数量达到设定的阈值，则控制激光传感器停止扫描待焊工件；利用基于随机采样一致性的正交回归法将提取的所有焊缝坡口的特征点拟合为直线；根据拟合的直线计算得到激光传感器坐标系下焊缝的起始点坐标。本发明能够精确、高效自动的识别各类二维焊缝以及不同坡口形式的焊缝起始点，极大程度地提高了焊接机器人的自动焊接效率。