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公开(公告)号：CN115008460A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210677448.1
申请日：2022-06-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于目标偏置和障碍物因子的RRT机械臂避障规划方法，属于机械臂技术领域。在传统RRT上引入目标偏置概率和障碍物因子，能够有效的改善RRT扩展无方向性，搜索随机性，并且可以有效减少无效的采样点，同时在目标节点方向采用婪式扩展策略，增加随机树局部方向上的生长速度。然后设置阈值，删除冗余节点，提高其效率。最后对生成的路径采用三次B样条进行平滑处理。
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