公开(公告)号：CN117053797A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311052899.7

申请日：2023-08-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗家赛 ,  李翊铭 ,  王正文 ,  李歆瑞 ,  王洁 ,  柏桐 ,  庞宇 ,  王慧倩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于多目视觉下的大气偏振导航方法，属于偏振光导航领域。该方法包括：S1：利用偏振采集装置获取偏振角度为0°、45°、90°的三幅灰度图像，并获得当前状态下天空的DOP和AOP；S2：分别对DOP和AOP进行特征提取及处理，得到DOP的极点位置信息和AOP特征点集；S3：将三幅灰度图像输入卷积神经网络，对当前天气进行判决，根据判决结果选择最优解法；由最优解法解得太阳子午线位置，再解出载体坐标系下太阳方位角；S4：利用当前年份和日期以及实时时间，计算得到当前时刻导航坐标系下太阳方位角；S5：使用太阳方位角为中间桥梁，得到载体坐标系和导航坐标系的相对关系，最终得到载体行进方向。