公开(公告)号：CN108519605A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810313071.5

申请日：2018-04-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋建春 ,  王旭华 ,  朱浩

IPC: G01S17/93 ,  G01S17/02

Abstract: 本发明涉及基于激光雷达和摄像机的路沿检测方法，属于智能交通领域。该方法为：采用激光雷达获取路沿点云数据，采用摄像机获取道路图像数据；对雷达数据和摄像机数据分别进行预处理，并进行联合标定；处理每帧雷达点云数据，对于每条扫描线，根据路沿的线性特征采用一种基于距离的方法提取候选路沿特征点；处理每帧图像数据，采用成熟的方法检测图像中车道线，提取车道线模型；采用车道线模型对提取的候选路沿特征点进行拟合；判断候选路沿点与拟合线之间的距离，并通过路沿点修正拟合线，得到路沿检测结果。本发明可以充分利用激光雷达和摄像机的优点精确地、稳定地检测路沿。

公开(公告)号：CN108519605B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN201810313071.5

申请日：2018-04-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蒋建春 ,  王旭华 ,  朱浩

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及基于激光雷达和摄像机的路沿检测方法，属于智能交通领域。该方法为：采用激光雷达获取路沿点云数据，采用摄像机获取道路图像数据；对雷达数据和摄像机数据分别进行预处理，并进行联合标定；处理每帧雷达点云数据，对于每条扫描线，根据路沿的线性特征采用一种基于距离的方法提取候选路沿特征点；处理每帧图像数据，采用成熟的方法检测图像中车道线，提取车道线模型；采用车道线模型对提取的候选路沿特征点进行拟合；判断候选路沿点与拟合线之间的距离，并通过路沿点修正拟合线，得到路沿检测结果。本发明可以充分利用激光雷达和摄像机的优点精确地、稳定地检测路沿。