公开(公告)号：CN115371664A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211082916.7

申请日：2022-09-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李帅永 ,  李腾飞 ,  郭成春 ,  余有为 ,  杨扬 ,  贺旭东 ,  王子男

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明属于移动机器人地图维护领域，具体涉及一种基于几何尺度密度和信息熵的移动机器人地图动态维护方法及系统；该方法包括：获取系统位姿图；系统位姿图包括若干子图；根据系统位姿图对位姿图中的子图进行裁剪，得到子图裁剪后的位姿图；将子图裁剪后的位姿图中的所有子图组合，得到全局地图；本发明能及时适应环境变化，对移动机器人传感器设备需求简单，只需激光雷达传感器、里程计信息即可，无需在运行场景中部署其他感知设备，具有应用成本低廉、部署简单灵活的特性。

公开(公告)号：CN115371664B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202211082916.7

申请日：2022-09-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李帅永 ,  李腾飞 ,  郭成春 ,  余有为 ,  杨扬 ,  贺旭东 ,  王子男

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明属于移动机器人地图维护领域，具体涉及一种基于几何尺度密度和信息熵的移动机器人地图动态维护方法及系统；该方法包括：获取系统位姿图；系统位姿图包括若干子图；根据系统位姿图对位姿图中的子图进行裁剪，得到子图裁剪后的位姿图；将子图裁剪后的位姿图中的所有子图组合，得到全局地图；本发明能及时适应环境变化，对移动机器人传感器设备需求简单，只需激光雷达传感器、里程计信息即可，无需在运行场景中部署其他感知设备，具有应用成本低廉、部署简单灵活的特性。