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公开(公告)号：CN116188540A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310115717.X
申请日：2023-02-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云信息的目标识别和位姿估计方法，属于计算机视觉领域，包括以下步骤：S1：利用深度相机采集待抓取物体多个视角下的点云信息，存放在模板数据库中；S2：对获取的点云信息进行预处理，提取待抓取物的点云数据；S3：计算待抓取物点云的法向量及法向量夹角，获取特征点并进行特征点匹配，根据匹配结果确定与待抓取物进行点云配准的模型；S4：采用RANSAC进行点云的粗配准，再基于方向向量改进的ICP进行点云的精配准，通过法向量阈值剔除ICP配准过程中错误匹配的点对，确定物体的位姿信息。
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