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公开(公告)号：CN115080676B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210685563.3
申请日：2022-06-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人组合地图动态管理方法，属于移动机器人导航领域，包括以下步骤：S1：根据应用场景中出现的多层平面地形移动机器人进行建图操作；S2：对地图的配置文件新增编号参数；S3：参考原有地图管理器实现方法，以此为基础增加多种设置形成新的适用于动态地图管理的地图管理器；S4：创建姿态数据处理器节点；S5：创建地图切换触发器节点，用于触发地图的切换功能。本发明能有效地实现导航时的组合地图动态管理，并解决移动机器人在基于单一二维平面地图进行导航时无法将坡道纳入导航范围的问题，同时可解决机器人在斜坡上导航的问题，本方法处理快速，效果显著，应用性高。
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公开(公告)号：CN111176296A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010067555.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于条形码码盘的移动机器人编队的控制方法，属于机器人技术领域。该方法设计了N面携带相同结构尺寸，不同信息的码盘式结构，视觉系统与条形码相结合，通过编队控制算法设定摄像头和条形码的距离和角度，摄像头不断地识别码盘上的条形码，判断并筛选出视野里最有效的条形码，计算出该条形码位姿用以调整自身的速度和角度，使得摄像头和条形码保持在设定的距离和角度，从而保持特定的机器人编队队形。通过对领导机器人的路径规划，带动整个编队到达目标地点。本发明使用码盘上多个条形码配合视觉系统进行编队控制，解决了转弯避障过程中信息易丢失的问题，并且识别的位姿特征明显，处理快速，设计成本低，容错率高。
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公开(公告)号：CN108235275A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810007583.9
申请日：2018-01-04
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种无线传感器网络信息隐藏方法，属于无线通信技术领域。该方法能够实现无线传感器网络中敏感数据信息的隐藏传输，同时，在具有一定丢包率的情况下，敏感数据信息也能够被重构出来。本发明具有敏感数据隐藏过程简单，提取过程复杂的特点，因此能够很好地适用于无线传感器网络结构特点。在传感器节点端，能量和计算能力有限的传感器节点仅采用简单的矩阵线性运算就能实现敏感数据信息的嵌入；而资源充沛的基站利用相对复杂的重构算法重构原始信号，实现数据的隐秘传输过程。
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公开(公告)号：CN107846280A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711400377.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种针对LoRaWAN的矩阵式密钥管理方法，属于无线广域网络领域。该方法为：利用随机数种子池R以及行列限制数M生成密钥计算的对称矩阵，并借助LoRa入网交互报文中已有的AppEUI、AppNonce和DevNonce完成密钥建立时的协商；利用LoRa特有的报文内容及其性质，生成个体密钥建立所需辅助材料；利用矩阵式矩阵计算得到LoRa所需的AppSKey以及NwkSKey；利用LoRa射频芯片特有的CAD模式，实现基于WOR功能的密钥更新。本发明解决了改进的Blom密钥管理方案与LoRa协议之间的矛盾，对LoRa网络的安全性具有一定提升。
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公开(公告)号：CN107708112A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711064653.6
申请日：2017-11-02
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于MQTT-SN协议的加密方法，属于通信领域。该方法采用哈希算法、密文策略的基于属性的加密算法设计，使发布端、代理服务器以及一个或多个订阅端能够完成加密通信。代理服务器完成发布/订阅端的身份认证，完成发布/订阅端的注册，并生成系统公共参数；发布端采用密文策略的基于属性的加密算法完成对明文载荷的加密；发布端将加密载荷发送给代理服务器，代理服务器转发给一个或多个订阅端；订阅端向代理服务器申请私钥，完成对加密载荷的解密，得到明文。本发明实现了对MQTT-SN协议发布/订阅端的身份认证、数据完整性校验、数据机密性保护，很好的解决了MQTT-SN协议在无线传感器网络应用面临的安全问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103281793B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310209375.4
申请日：2013-05-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W72/12
Abstract: 本发明涉及体域网网络管理和调度方法，提出一种基于双信标超帧模式的动态调度算法，解决体域网紧急数据上传的时延问题。本发明使用信标帧和B2帧共同使能的双信标超帧模式，中心节点根据EAP阶段收到的警报和MAP阶段收到的数据，对节点的优先级进行动态设置，同时根据优先级重新分配节点的网络资源配置，在当前MAP剩余时隙不能满足报警节点的访问资源请求时，中心节点通过B2帧和调度命令帧对网内资源进行重新配置，对低优先级群组节点，使用B2帧进行调度，通过占用或改变其访问时隙，满足高优先级节点数据上传所要求的访问时隙数、访问周期等网络资源；对优先级不同的单个节点，使用调度命令帧逐个进行调度管理。
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公开(公告)号：CN105824644A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610176346.6
申请日：2016-03-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F9/44 , H04L12/721 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及一种适用于无线传感器网络的增量式代码分发协议，属于无线传感器网络技术领域。本发明用于解决代码分发过程数据传输量大、无法有效地适应节点睡眠期的问题。该协议使用基于链表式可重定位表的代码差分技术产生代码增量部分，降低了传输的数据量；节点间采用摘要?请求?数据握手协议进行通信，保证了传输的可靠性；分发过程中引入基于期望数据包效率评估值(ERPE)的协调算法和数据包染色编码算法，降低了批量数据传输引起的竞争冲突率和提高了节点唤醒期传输的数据量；最后，构建时间覆盖图得到优化的分发调度策略，降低了传输次数、减少了时间消耗。在实现可靠代码分发的基础上，提高了节点唤醒期的数据传输量、降低了代码分发的时间。
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公开(公告)号：CN105050094A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510283360.1
申请日：2015-05-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W16/14
Abstract: 本发明请求保护一种涉及无线体域网共存方法，选定两个优先存在的BANs(体域网)作为参考网络，第一个作为主参考网络，另一个为副参考网络，包括如下步骤：新加入的BAN接收并解析主参考网络信标帧，判断是否与主参考网络有超帧活跃期重叠；若有重叠则向主参考网络发送超帧活跃期交叉请求帧，主参考网络发送超帧活跃期交叉响应帧通知新加入BAN是否同意此请求，若主参考网络接受超帧活跃期交叉请求，新入网BAN应调整它的信标周期(超帧)边界和非活跃期，以实现它与主参考网络的超帧活跃期交叉；本发明采用交错相邻体域网的超帧活跃期的方式实现一个BAN可以与其他一个或者多个BANs分享同一个运行信道。
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公开(公告)号：CN102970772B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201210495364.2
申请日：2012-11-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: H04W84/18
Abstract: 本发明涉及工业无线网络系统管理，提出一种基于改进遗传算法的工业无线网络拓扑图构建方法。系统管理器根据跳数k(k=0,1,2…K)将节点分为k跳节点集合。按集合对应关系把k跳代表节点初步放入拓扑图中的k层六边形，再采用遗传算法调整k层六边形上的节点ID排序，使k跳节点之间的邻居关系正确；通过包含旋转/逆序重排微调过程调整k层六边形上节点ID的排序，使k-1跳和k层六边形上节点的物理邻居关系正确。最后，根据邻居关系依次放入剩余的k跳非代表节点。本方法不需要计算节点与系统管理器间的相对物理坐标，直接通过节点间的邻居关系完成拓扑图的构建，将节点分为代表节点和非代表节点使得本发明的方法具有良好的可扩展性。
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公开(公告)号：CN101369884A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810070289.9
申请日：2008-09-11
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: H04W74/0808 , H04B1/713 , H04B1/74
Abstract: 本发明请求保护一种基于时隙内自适应跳信道的通信方法，属于工业无线通信技术领域。针对现有技术不能在分配时隙内实现自适应跳信道，本发明在分配时隙内实现从受干扰的首选信道自适应切换到备用信道，发送方采用CCA机制监测通信信道，如果首选信道受到干扰，将不发送数据，在本时隙的规定CCA监测时间后，自动切换到备用信道发送数据，接收方经过一个接收等待时间后还没有收到发送方的数据，在本时隙内从首选信道跳到备用信道等待接收数据。同时可根据是否进行了自适应跳信道，可在首选信道或备用信道进行时间同步。发送方本发明能充分提高信道利用率和成功率；提高数据通信的可靠性和实时性；减少数据重传，降低网络额外负载；满足工业无线通信领域的需要。
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