公开(公告)号：CN119437245A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411805632.5

申请日：2024-12-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 熊慧 ,  周详宇 ,  张毅

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于中间节点插值法和米字交叉法优化的RRT‑Connect狭窄通道路径规划方法。属于机器人路径规划领域。包括：搜索过程中，引入中间节点插值法，在两个均与障碍物发生碰撞的节点间插入两个中间节点，针对性地向狭窄通道入口区域采样；在桥梁测试算法的基础上，提出米字交叉法，以节点为中心形成“米”字形线段，精确识别狭窄通道内的节点；结合向量几何原理与扩展边界概念，判定节点是否与障碍物碰撞；采用贪心策略剔除路径中的冗余节点，并使用二次B样条曲线平滑处理路径，得到优化后的路径。该方法有效解决了原RRT‑Connect算法在狭窄通道下采样过于随机、搜索效率低、路径质量差等问题。

公开(公告)号：CN119217377A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411644145.5

申请日：2024-11-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘想德 ,  蒋菲 ,  张毅 ,  杨超旋 ,  熊慧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种融合天牛须算法的RRT‑Connect机械臂路径规划方法，属于机械臂路径规划技术领域。该方法将给定起始点和目标点间的中点作为第三节点，若起始点和目标点的中点存在障碍物，选取起始点和目标点连线中垂线上距离连线中点向上或向下平移一个或多个单位距离点；使得融合天牛须的RRT‑Connect算法可以从起始点向第三节点、第三节点向起始点以及第三节点向目标点、目标点向第三节点生长出四棵树。同时结合天牛须算法，将天牛须算法的左右两根触角感知气味浓度的能力融合到RRT‑Connect算法，减少扩展的冗余点个数，缩短路径长度，提高搜索效率。