公开(公告)号：CN119217377A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411644145.5

申请日：2024-11-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘想德 ,  蒋菲 ,  张毅 ,  杨超旋 ,  熊慧

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种融合天牛须算法的RRT‑Connect机械臂路径规划方法，属于机械臂路径规划技术领域。该方法将给定起始点和目标点间的中点作为第三节点，若起始点和目标点的中点存在障碍物，选取起始点和目标点连线中垂线上距离连线中点向上或向下平移一个或多个单位距离点；使得融合天牛须的RRT‑Connect算法可以从起始点向第三节点、第三节点向起始点以及第三节点向目标点、目标点向第三节点生长出四棵树。同时结合天牛须算法，将天牛须算法的左右两根触角感知气味浓度的能力融合到RRT‑Connect算法，减少扩展的冗余点个数，缩短路径长度，提高搜索效率。

公开(公告)号：CN116503379A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310549559.9

申请日：2023-05-16

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘想德 ,  马昊 ,  张毅 ,  蒋菲 ,  杨超旋

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/048 ,  G06N3/045 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于轻量化改进YOLOv5的零件识别方法，属于计算机视觉技术领域。该方法具体包括：S1：收集零件照片，并进行数据清洗和类型标注；S21：将PPLC‑Net替换原始YOLOv5网络中Backbone，激活函数选用H‑Swish；S22：构建TransformerHead作为YOLOv5的解耦头；S23：在检测头之前全部加入Transformer模块和C3模块融合构成C3TR模块；S24：引入噪音净化模块；S3：训练改进的YOLOv5网络，并利用训练完的网络对实际待测零件进行识别与检测。本发明能实现准确快速的零件识别检测，同时改善内存占用大和设备要求高的问题。