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公开(公告)号：CN109866772B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910079765.1
申请日：2019-01-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06F17/11 , B60W30/182 , B60W40/00 , B60W40/105 , G06F30/15
Abstract: 本发明请求保护一种智能车辆人‑机协同驾驶的变结构控制方法，用于实现半自动驾驶车辆的驾驶权在驾驶员和自动驾驶控制器之间的切换。包括以下步骤：1.协同驾驶系统建模：首先选择并确定车辆及交通场景参数，再构造出由驾驶员控制模型、车辆自动驾驶控制器自动驾驶模型以及交通模型构成的协同驾驶系统模型。2.稳定范围计算：根据协同驾驶系统模型及参数，分别计算驾驶员控制模型与自动驾驶模型各自的稳定区域。3.控制器设计：根据驾驶员控制模型与自动驾驶模型对应控制量，设计切换函数完成驾驶权在人‑机之间的切换转移。本发明通过人‑机协同驾驶情况下人‑机控制系统的平滑切换来提高半自动驾驶智能车辆驾驶的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN110040134A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910187945.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明请求保护一种考虑环境因素的车辆碰撞时间计算方法。该方法包括两个阶段：1.建模阶段，包括碰撞时间概率模型构造和碰撞时间修正模型构造。首先通过将主车与目标相对距离、主车速度与目标速度视为随机过程来构造车辆碰撞时间概率模型；然后引入目标特征参数和交通环境参数，结合碰撞时间概率模型来建立碰撞时间修正模型。2.计算阶段，包括数据采集和碰撞时间计算。首先通过传感器检测目标运动参数、特征参数以及交通环境参数；再利用传感器检测的目标参数、交通环境参数及其统计特征，按照碰撞概率指标以及碰撞概率模型与修正模型，计算碰撞时间阈值。本发明能更准确地计算车辆碰撞时间阈值来评估车辆的碰撞风险，提高车辆碰撞预警性能。
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公开(公告)号：CN109866772A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910079765.1
申请日：2019-01-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B60W30/182 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明请求保护一种智能车辆人-机协同驾驶的变结构控制方法，用于实现半自动驾驶车辆的驾驶权在驾驶员和自动驾驶控制器之间的切换。包括以下步骤：1.协同驾驶系统建模：首先选择并确定车辆及交通场景参数，再构造出由驾驶员控制模型、车辆自动驾驶控制器自动驾驶模型以及交通模型构成的协同驾驶系统模型。2.稳定范围计算：根据协同驾驶系统模型及参数，分别计算驾驶员控制模型与自动驾驶模型各自的稳定区域。3.控制器设计：根据驾驶员控制模型与自动驾驶模型对应控制量，设计切换函数完成驾驶权在人-机之间的切换转移。本发明通过人-机协同驾驶情况下人-机控制系统的平滑切换来提高半自动驾驶智能车辆驾驶的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN110040134B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910187945.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明请求保护一种考虑环境因素的车辆碰撞时间计算方法。该方法包括两个阶段：1.建模阶段，包括碰撞时间概率模型构造和碰撞时间修正模型构造。首先通过将主车与目标相对距离、主车速度与目标速度视为随机过程来构造车辆碰撞时间概率模型；然后引入目标特征参数和交通环境参数，结合碰撞时间概率模型来建立碰撞时间修正模型。2.计算阶段，包括数据采集和碰撞时间计算。首先通过传感器检测目标运动参数、特征参数以及交通环境参数；再利用传感器检测的目标参数、交通环境参数及其统计特征，按照碰撞概率指标以及碰撞概率模型与修正模型，计算碰撞时间阈值。本发明能更准确地计算车辆碰撞时间阈值来评估车辆的碰撞风险，提高车辆碰撞预警性能。
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