公开(公告)号：CN113335408B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202110599863.5

申请日：2021-05-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  麦勋斌 ,  杨平安 ,  李思帆 ,  屈正微 ,  王宁 ,  陈大超 ,  焉双 ,  李果

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种自感知自适应的夹层式磁敏橡胶足掌装置，属于智能磁控材料及机器人足掌传感领域。该足掌装置包括固定连接层、摩擦接触层、感知层、信息传输层和控制层；固定连接层在足掌装置中起支撑作用；摩擦接触层在足掌装置中作用于被控对象，受控制层调控；感知层用于感知足掌受力状态，向控制层输入感知到的信号；信息传输层用于将感知层检测到的信号调制转换后传输至控制层；控制层用于控制足掌装置运动，对摩擦接触层进行控制。发明技术方案制备的自感知自适应的夹层式足掌具有摩擦力可控、自适应环境的特点，在爬壁机器人领域的发展中具有广阔的前景。

公开(公告)号：CN113335408A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110599863.5

申请日：2021-05-31

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  麦勋斌 ,  杨平安 ,  李思帆 ,  屈正微 ,  王宁 ,  陈大超 ,  焉双 ,  李果

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种自感知自适应的夹层式磁敏橡胶足掌装置，属于智能磁控材料及机器人足掌传感领域。该足掌装置包括固定连接层、摩擦接触层、感知层、信息传输层和控制层；固定连接层在足掌装置中起支撑作用；摩擦接触层在足掌装置中作用于被控对象，受控制层调控；感知层用于感知足掌受力状态，向控制层输入感知到的信号；信息传输层用于将感知层检测到的信号调制转换后传输至控制层；控制层用于控制足掌装置运动，对摩擦接触层进行控制。发明技术方案制备的自感知自适应的夹层式足掌具有摩擦力可控、自适应环境的特点，在爬壁机器人领域的发展中具有广阔的前景。