公开(公告)号：CN116912786B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202310937897.X

申请日：2023-07-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  张嘉旗 ,  杨昌军 ,  叶元林 ,  崔娜

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于V2X通信和多传感器融合的车路协同检测方法，属于智能车目标检测领域，获取车辆视角道路图像、点云数据、交通路口BEV道路图像，获取车辆视角图像中的目标检测结果；获取激光雷达点云中车辆、行人目标检测结果，并将其投影至车辆采集图像平面上；通过V2X通信技术获取交通路口BEV图像中车辆、行人目标检测结果；利用基于透视变换的权重转换方法对交通路口BEV图像进行视角转换，得到转换后的目标信息；根据转换后的目标对车辆视角下车辆、行人目标进行矫正；通过构建卷积神经网络对校正后的车辆视角目标与投影点云目标进行跨模态融合，得到精确的道路目标检测结果。

公开(公告)号：CN116912786A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310937897.X

申请日：2023-07-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  张嘉旗 ,  杨昌军 ,  叶元林 ,  崔娜

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于V2X通信和多传感器融合的车路协同检测方法，属于智能车目标检测领域，获取车辆视角道路图像、点云数据、交通路口BEV道路图像，获取车辆视角图像中的目标检测结果；获取激光雷达点云中车辆、行人目标检测结果，并将其投影至车辆采集图像平面上；通过V2X通信技术获取交通路口BEV图像中车辆、行人目标检测结果；利用基于透视变换的权重转换方法对交通路口BEV图像进行视角转换，得到转换后的目标信息；根据转换后的目标对车辆视角下车辆、行人目标进行矫正；通过构建卷积神经网络对校正后的车辆视角目标与投影点云目标进行跨模态融合，得到精确的道路目标检测结果。

公开(公告)号：CN117372994A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311334367.2

申请日：2023-10-16

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  倪锐峰 ,  杨昌军 ,  叶元林 ,  崔娜

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/86 ,  G01S13/86 ,  G06V10/82 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明涉及一种基于模型与数据双驱动的智能网联汽车协同感知方法，属于无人驾驶技术领域。该方法为：首先，将原始点云传输至三维车辆语义监督目标协同感知模型中完成车辆检测，获得原始点云的最优目标车辆特征点云；其次，对单智能车多个时刻的特征点云采用动态场景下的车辆位姿协同预测模型得到单智能车下一时刻特征点云预测结果；最后，通过基于模型与数据双驱动的多点云语义配准算法和点云融合方法将多个预测点云转换为单个点云，得到多智能车下一时刻的车辆特征点云协同感知结果。