公开(公告)号：CN116912786B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202310937897.X

申请日：2023-07-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  张嘉旗 ,  杨昌军 ,  叶元林 ,  崔娜

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于V2X通信和多传感器融合的车路协同检测方法，属于智能车目标检测领域，获取车辆视角道路图像、点云数据、交通路口BEV道路图像，获取车辆视角图像中的目标检测结果；获取激光雷达点云中车辆、行人目标检测结果，并将其投影至车辆采集图像平面上；通过V2X通信技术获取交通路口BEV图像中车辆、行人目标检测结果；利用基于透视变换的权重转换方法对交通路口BEV图像进行视角转换，得到转换后的目标信息；根据转换后的目标对车辆视角下车辆、行人目标进行矫正；通过构建卷积神经网络对校正后的车辆视角目标与投影点云目标进行跨模态融合，得到精确的道路目标检测结果。

公开(公告)号：CN116912786A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310937897.X

申请日：2023-07-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 朱浩 ,  张嘉旗 ,  杨昌军 ,  叶元林 ,  崔娜

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于V2X通信和多传感器融合的车路协同检测方法，属于智能车目标检测领域，获取车辆视角道路图像、点云数据、交通路口BEV道路图像，获取车辆视角图像中的目标检测结果；获取激光雷达点云中车辆、行人目标检测结果，并将其投影至车辆采集图像平面上；通过V2X通信技术获取交通路口BEV图像中车辆、行人目标检测结果；利用基于透视变换的权重转换方法对交通路口BEV图像进行视角转换，得到转换后的目标信息；根据转换后的目标对车辆视角下车辆、行人目标进行矫正；通过构建卷积神经网络对校正后的车辆视角目标与投影点云目标进行跨模态融合，得到精确的道路目标检测结果。