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公开(公告)号：CN119910673A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411802910.1
申请日：2024-12-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种仿变色龙舌头自校正柔性抓取器，属于仿生软体机器人领域，自校正装置包括励磁装置和环状囊袋，环状囊袋内部填充有磁流变胶；杯状支撑结构内部包括多个嵌有线环的弹性渐变杆，外部包裹柔性材料；驱动装置包括电机伸缩杆、束线盘、腱绳，腱绳穿过线环，一端与最下方线环固定，另一端穿入束线盘，束线盘将多条腱绳束成一股，由电机伸缩杆带动一股腱绳伸缩，实现柔性抓取器对物体的包覆抓取，之后通过励磁装置控制环状囊袋偏移，实现抓取器在抓取包覆时对物体的自校正功能。本发明通过参考变色龙舌头捕食时形成的舌袋杯状结构及捕食机理，实现了柔性抓取器对物体的自校正功能，并且操作简单可控、抓取力可观、适应性强。
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