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公开(公告)号：CN114791741A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210233645.4
申请日：2022-03-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种事件触发下无人系统集群的无模型最优分组协同控制方法，无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，本专利内容中使用多智能体系统进行具体阐述。包括：利用矩阵理论转换二阶智能体的动力学模型，得到包含位置和速度信息的动力学方程；设计基于合作竞争交互的局部邻域跟踪误差协议，得到智能体的局部邻域跟踪误差；利用邻域跟踪误差和贝尔曼最优原理建立智能体的性能指标函数，并计算该智能体的最优控制策略；使用基于神经网络的自适应动态规划方法拟合最优控制；为每个智能体设置事件触发阈值，当该智能体的局部邻域跟踪误差超过该阈值时，更新其控制策略，最终实现多智能体系统的最优分组一致。
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