公开(公告)号：CN111006808A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911083325.X

申请日：2019-11-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 魏大鹏 ,  姜星池 ,  陈羿甫 ,  步娟娟 ,  周凯 ,  李晓霞 ,  谢义 ,  洪鑫 ,  唐新悦 ,  周应华

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明涉及一种基于柔性阵列式触觉传感器的三维力解耦方法，属于触觉传感器力解耦技术领域，包括以下步骤：S1：利用阵列式触觉传感器采集沿不同方向的受力的数据；S2：将采集到的不同方向的压力数据作为触觉传感器的受力数据，根据力的角度对力值进行分解，再将分解到的沿X，Y，Z三个方向的分力数据输入到基于天牛须的优化的神经网络中进行训练构建三维力解耦模型；S3：将实时采集到的触觉传感器受力数据输入到三维力解耦模型中进行三维力的解耦，得出触觉传感器在X,Y,Z三个方向上的受力情况。本发明避免了BP神经网络的局部最优等缺陷。使得触觉传感器在三维力解耦在实时性和准确率上有了良好的改善。

公开(公告)号：CN111203875B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202010019824.9

申请日：2020-01-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 魏大鹏 ,  陈羿甫 ,  姜星池 ,  杨俊 ,  谢义 ,  周凯 ,  李晓霞 ,  洪鑫 ,  唐新悦

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种机械臂碰撞安全等级检测系统，属于人机交互安全领域，包括传感器模块，包括若干阵列电路连接的混合填料的传感单元，所述传感单元依靠电阻变化将压力值转换为电压信号；数据采集模块，包括电源模块、微控制器MCU模块、运算放大器模块和输出模块；通过单片机程序和数据接收程序采集数据，所述单片机程序控制I/O口输出高低电平变化来进行选通；数据处理与决策模块，包括通过K最近邻KNN算法识别软硬度，通过概率神经网络PNN算法决策安全等级；本发明一是可以探测到大范围、高精度的碰撞力和宽量程的碰撞面积；二是使用KNN算法识别软硬度，PNN算法决策安全等级组成，大幅提高了可靠性。

公开(公告)号：CN111203875A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010019824.9

申请日：2020-01-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 魏大鹏 ,  陈羿甫 ,  姜星池 ,  杨俊 ,  谢义 ,  周凯 ,  李晓霞 ,  洪鑫 ,  唐新悦

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种机械臂碰撞安全等级检测系统，属于人机交互安全领域，包括传感器模块，包括若干阵列电路连接的混合填料的传感单元，所述传感单元依靠电阻变化将压力值转换为电压信号；数据采集模块，包括电源模块、微控制器MCU模块、运算放大器模块和输出模块；通过单片机程序和数据接收程序采集数据，所述单片机程序控制I/O口输出高低电平变化来进行选通；数据处理与决策模块，包括通过K最近邻KNN算法识别软硬度，通过概率神经网络PNN算法决策安全等级；本发明一是可以探测到大范围、高精度的碰撞力和宽量程的碰撞面积；二是使用KNN算法识别软硬度，PNN算法决策安全等级组成，大幅提高了可靠性。