公开(公告)号：CN117058036A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311062662.7

申请日：2023-08-23

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 陈昌川 ,  彭芳 ,  赵超莹 ,  张天骐

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种基于LSD(Line Segment Detector)和FLD(Fast Line Detector)融合的道路裂缝图像预处理方法，具体技术方案包括：通过LSD算法和FLD算法对裂缝图像中的直线类干扰物(路标，路沿等)进行检测，并获取这些干扰物的线段坐标；根据直线检测算法返回的线段坐标值进行断线重连，解决了直线检测算法提取线段不连续的问题；根据前面获取的干扰物的线段坐标，生成只有干扰物的掩模图；利用掩模图和原图通过FMM(Fast Marching Method)算法，将原图中的干扰物替代为周围像素，达到消除干扰物的目的；本发明将道路裂缝图像中最容易被误识别为裂缝的干扰项消除，极大地提高了裂缝识别的准确度，同时实现方法与平台简单，执行效率高。

公开(公告)号：CN117853674A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410029879.6

申请日：2024-01-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 陈昌川 ,  杨豪帅 ,  彭芳 ,  代少升 ,  温平川 ,  龙虹毓 ,  赵超莹

IPC: G06T17/05 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明属于视觉SLAM领域，具体涉及一种基于资源受限场景下的多机协同SLAM系统精确定位方法及装置，包括获取RGBD图像，利用FAST关键点提取RGBD图像中的特征点，采用跟踪的历史数据信息重新计算跟踪丢失的位姿，通过ROS通信将位姿信息发送至高算力服务器融合得到大场景的三维地图；本发明提出一种基于历史数据模型的重定位方法和一种基于通信缓冲区的局部最优丢帧策略。利用历史关键帧数据对跟踪丢失的位姿重新估计，以保持后端轨迹连续性，另外，针对网络不可靠造成的数据丢失问题，本发明通过在帧间引入相似性度量的概念，将缓冲问题建模为局部最优问题，剔除冗余度大的关键帧信息。实验结果表明，在真实远程场景下，本发明与现有的CCM‑SLAM方法相比，其系统跟踪成功率和轨迹精度均有明显提高，系统鲁棒性更强。