公开(公告)号：CN118276110A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410218446.5

申请日：2024-02-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 古长军 ,  高新波 ,  张治 ,  林培灿 ,  侯志鹏 ,  杨璟轩 ,  李乐鑫

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01C21/16 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明涉及一种复杂运动环境下固态激光雷达‑惯导三维场景重建方法，包括：获取当前帧的IMU测量数据和激光点云数据，并根据当前帧的IMU测量数据对IMU的状态进行初始估计；根据IMU的初始估计状态对激光点云数据的运动畸变进行补偿，得到去畸变的激光点云数据；根据IMU的初始估计状态和去畸变的激光点云数据利用局部邻域特征一致性判别算法构建IMU的状态估计误差模型；根据IMU的状态估计误差模型利用迭代卡尔曼滤波算法对IMU的状态估计误差模型进行求解，计算IMU的最优估计状态；根据IMU的最优估计状态将激光点云数据转换到全局坐标系下，得到更新后的三维场景地图，本发明提高了三维场景重建的精度。