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公开(公告)号：CN115933415A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310095699.3
申请日：2023-02-08
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于多智能体协同控制领域，具体涉及一种基于事件触发脉冲的多智能体一致性协同控制方法；该方法包括：构建非线性多智能体系统的构建通信拓扑；构建二阶离散系统中智能体的动力学模型并对系统进行初始化；设置非连续的饱和约束脉冲控制协议；各个智能体根据通信拓扑进行相互通讯，在通信过程中不断地获取邻居智能体的状态信息并保存自己的状态信息；在脉冲时刻采用非连续的饱和约束脉冲控制协议对所有智能体进行更新；在非脉冲时刻根据动力学模型对所有智能体进行更新；根据智能体的状态信息构建误差系统，当误差系统稳定时，各智能体达到一致性；本发明可实现以更快的速度和更少的事件触发器实现状态一致性。
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