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公开(公告)号：CN117724329A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311684155.7
申请日：2023-12-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种模型未知的多智能体一致性协同控制方法，包括：将多智能体系统中各个智能体作为通信节点构建通信拓扑；根据代数图论与控制论构建二阶系统中智能体的动力学模型，并对系统进行初始化；利用模糊逻辑控制算法估计多智能体系统中的未知部分和外部干扰；通过设置时间尺度函数对多智能体系统的收敛时间进行约束；根据时间尺度函数、多智能体系统中的未知部分和外部干扰，设置二阶一致性控制协议对系统中各个智能体的位置与速度信息在规定时间内进行更新；根据各个智能体及其邻居智能体的状态信息构建误差系统，当误差系统稳定时，各智能体达到二阶一致，本发明可解决系统模型未知且带有不匹配干扰的一致性问题。
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