公开(公告)号：CN113361674B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202110624042.2

申请日：2021-06-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李勇 ,  李思阳 ,  杜发兴 ,  王平 ,  孔维康

IPC: G06K19/06 ,  G06K7/10 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明涉及一种嵌套引导二维码的编码解码方法，属于计算机视觉领域，包括以下步骤：S1：构建嵌套二维码：采用AprilTag作为嵌套二维码基础码，将两个或多个不同尺寸的二维码图标进行嵌套，确保在识别距离动态改变过程中至少有一个二维码可被识别；S2：部署嵌套二维码；S3：对嵌套二维码进行解码：识别装置移动到能够识别外层编码的区域，基于识别到的信息，调整识别装置的位置和姿态，并向嵌套二维码移动，直到解码过程结束。本发明识别角度广，识别距离远，位姿特征明显，处理快速，硬件成本低，引导精度高。

公开(公告)号：CN113361674A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110624042.2

申请日：2021-06-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李勇 ,  李思阳 ,  杜发兴 ,  王平 ,  孔维康

IPC: G06K19/06 ,  G06K7/10 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明涉及一种嵌套引导二维码的编码解码方法，属于计算机视觉领域，包括以下步骤：S1：构建嵌套二维码：采用AprilTag作为嵌套二维码基础码，将两个或多个不同尺寸的二维码图标进行嵌套，确保在识别距离动态改变过程中至少有一个二维码可被识别；S2：部署嵌套二维码；S3：对嵌套二维码进行解码：识别装置移动到能够识别外层编码的区域，基于识别到的信息，调整识别装置的位置和姿态，并向嵌套二维码移动，直到解码过程结束。本发明识别角度广，识别距离远，位姿特征明显，处理快速，硬件成本低，引导精度高。