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公开(公告)号：CN112363167A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011204118.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达与单目相机融合的扩展目标跟踪方法，属于智能交通领域。针对单目相机目标检测获得的目标距离信息不够准确，从而易导致数据关联错误的问题，本发明提出了角度数据关联方法。将目标状态的一步预测信息从笛卡尔坐标系转换到极坐标系下，设计关联阈值，利用角度信息和扩展信息进行数据关联，并将关联成功的量测信息转换为笛卡尔坐标系表示，采用基于卡尔曼滤波的并行滤波框架进行融合滤波，实现多传感器信息融合的目标状态估计和目标跟踪。
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