公开(公告)号：CN117762014A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311685070.0

申请日：2023-12-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨莎莎 ,  刘子明 ,  纪良浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于多智能体协同控制领域，具体涉及一种采用分布式事件触发控制的有限时间协同控制方法；包括建立非线性多智能体系统中每个智能体的动力学模型，并构建非线性多智能体系统的通信拓扑结构；基于动力学模型设置分布式事件触发控制器和事件触发条件；根据分布式事件触发控制器和事件触发条件，实现多智能体系统有限时间一致性；本发明实现了对非线性一阶多智能体系统的有限时间优化，采用了非连续事件触发机制，能够有效降低系统的通信负担，更好地使得系统能够应对复杂的环境。

公开(公告)号：CN117608192A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311462130.2

申请日：2023-11-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 杨莎莎 ,  刘子明 ,  纪良浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于多智能体协同控制领域，具体涉及一种多智能体系统有限时间协同控制方法；该方法包括：将二阶系统中各个智能体作为通信节点构建通信拓扑；根据代数图论构建二阶系统中各个智能体的动力学模型并进行初始化；设置非连续的事件触发脉冲控制协议；所有智能体通过通信拓扑相互通讯，且各个智能体在通讯过程中不断获取自己及邻居智能体的状态信息；在脉冲时刻采用事件触发脉冲控制协议对所有智能体进行更新；在非脉冲时刻根据动力学模型对所有智能体进行更新；根据智能体的状态信息构建误差系统，在有限时间内各智能体达到一致性；本发明可实现以更快的速度和更少的事件触发器实现有限时间状态一致性。