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公开(公告)号：CN112488029A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011458026.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于空地协同的车辆检测方法，属于无人驾驶技术中的道路环境感知领域。该方法包括：获取空地视角下的车辆检测结果，并构建空地视角下的目标检测点阵；对空地视角下的目标检测点阵进行配准融合一体化；最后利用前一帧的目标检测融合结果滤除当前帧目标检测融合点阵中的误检测目标点。本发明可以准确地在障碍物遮挡、相机抖动及转弯的情况下对目标车辆实现检测，提升了目标检测系统的准确率、精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112634325B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011455322.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机视频多目标跟踪方法，属于无人机环境感知领域。该方法包括：首先获取图像检测结果，并利用目标间的位置和大小信息对轨迹进行初始化，并预测轨迹状态；随后，对轨迹和量测进行配准关联一体化，获取轨迹和量测之间的关联结果；然后，将关联结果和变换后的轨迹引入卡尔曼状态方程，对未匹配的轨迹和量测进行再次匹配；最后，进行轨迹管理，实现轨迹的初始与终止、更新、误检删除和漏检恢复。本发明可以仅利用摄像机精确稳定地实现目标跟踪。
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公开(公告)号：CN112488029B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011458026.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于空地协同的车辆检测方法，属于无人驾驶技术中的道路环境感知领域。该方法包括：获取空地视角下的车辆检测结果，并构建空地视角下的目标检测点阵；对空地视角下的目标检测点阵进行配准融合一体化；最后利用前一帧的目标检测融合结果滤除当前帧目标检测融合点阵中的误检测目标点。本发明可以准确地在障碍物遮挡、相机抖动及转弯的情况下对目标车辆实现检测，提升了目标检测系统的准确率、精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112634325A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011455322.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机视频多目标跟踪方法，属于无人机环境感知领域。该方法包括：首先获取图像检测结果，并利用目标间的位置和大小信息对轨迹进行初始化，并预测轨迹状态；随后，对轨迹和量测进行配准关联一体化，获取轨迹和量测之间的关联结果；然后，将关联结果和变换后的轨迹引入卡尔曼状态方程，对未匹配的轨迹和量测进行再次匹配；最后，进行轨迹管理，实现轨迹的初始与终止、更新、误检删除和漏检恢复。本发明可以仅利用摄像机精确稳定地实现目标跟踪。
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