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发明公开
一种高精度三维地图重建方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN117974919A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410031024.7

申请日：2024-01-09

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 陈昌川 , 丁锡烽 , 王亦何 , 代少升 , 龙虹毓 , 温平川 , 赵超莹

IPC: G06T17/05 , G06T17/20

Abstract: 本发明属于视觉SLAM领域，具体涉及一种高精度三维地图重建方法及系统，包括：获取RGBD图像，提取RGBD图像的特征点云，并计算相机位姿信息；采用TSDF积分器对特征点云进行积分得到体素，对体素进行积分生成Mesh；采用光线碰撞检测算法对体素内的特征点云进行筛选更新；采用更新后的特征点云构建局部平面法向量，通过法向量优化体素梯度信息；根据优化后的体素梯度信息对光线投影距离进行优化得到真实的体素值，根据真实体素值构建三维重建地图；本发明采用光线碰撞检测算法减少每个体素计算量点云数量，在保证重建地图精度的同时减少系统计算量，将体素内点云融合为一个平均点，从而提高地图重建的效率和精度。

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