公开(公告)号：CN116778364A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310933117.4

申请日：2023-07-27

Applicant: 重庆科技学院

Inventor： 宋乐鹏 ,  王兴萌 ,  李溱峥 ,  董斌 ,  杨凯

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06T7/136 ,  G06T7/62

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机视觉识别病害精准施药的方法及系统，属于农业植保技术领域，通过设置地面无人植保机和空中无人机，空中无人机上搭载有空中可见光相机，地面无人植保机上搭载有冠层检测机构、单片机、控制器，使空中无人机沿果树排列方向的空中路径逐行飞行拍摄果树冠顶视图，地面无人植保机沿果树排列方向的地面路径在果树行间行进拍摄果树冠层的侧面视图，结合两种植保机械采集的果树冠层特征参数确定果树病害观测方案，得出病害具体情况，以实现对果树精准施药的目的。

公开(公告)号：CN114637293B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210246281.3

申请日：2022-03-14

Applicant: 重庆科技学院

Inventor： 宋乐鹏 ,  黄金盆 ,  梁琴 ,  梁显雯 ,  李鑫 ,  王坤 ,  陈辉 ,  李洋 ,  杨凯 ,  陈其 ,  任喆立

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及移动机器人轨迹跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于ESO的移动机器人双闭环滑模轨迹跟踪控制系统，包括运动学控制器、变量转换器、IFPRRL滑模控制器、扩展状态观测器(ESO)、驱动电机、方位反馈模块。在进行轨迹跟踪时，首先给出期望位置xd、yd，随后根据方位反馈模块实时反馈的实际位置求出期望位置与实际位置的误差ex、ey，并通过运动学控制器得到此时移动机器人的期望线速度vd与期望角速度ωd，通过控制驱动电机跟随vd与ωd，形成外环闭环控制，内环闭环控制采用IFPRRL滑模控制器，并通过ESO观测扰动，能够有效控制驱动电机跟随vd、ωd，最终形成双闭环控制系统。本系统能够在提升到达时间的前提下，继续保持低抖振的优势，鲁棒性强。

公开(公告)号：CN114637293A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210246281.3

申请日：2022-03-14

Applicant: 重庆科技学院

Inventor： 宋乐鹏 ,  黄金盆 ,  梁琴 ,  梁显雯 ,  李鑫 ,  王坤 ,  陈辉 ,  李洋 ,  杨凯 ,  陈其 ,  任喆立

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及移动机器人轨迹跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于ESO的移动机器人双闭环滑模轨迹跟踪控制系统，包括运动学控制器、变量转换器、IFPRRL滑模控制器、扩展状态观测器(ESO)、驱动电机、方位反馈模块。在进行轨迹跟踪时，首先给出期望位置xd、yd，随后根据方位反馈模块实时反馈的实际位置求出期望位置与实际位置的误差ex、ey，并通过运动学控制器得到此时移动机器人的期望线速度vd与期望角速度ωd，通过控制驱动电机跟随vd与ωd，形成外环闭环控制，内环闭环控制采用IFPRRL滑模控制器，并通过ESO观测扰动，能够有效控制驱动电机跟随vd、ωd，最终形成双闭环控制系统。本系统能够在提升到达时间的前提下，继续保持低抖振的优势，鲁棒性强。