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公开(公告)号：CN114280435A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111597153.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆科技学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明涉及电力系统管理技术领域，具体公开了一种电力系统开关柜的局部放电管理系统，包括智能感知层、通讯层和服务层；智能感知层包括设置在每个变电站的开关柜局部放电感知单元，每个开关柜局部放电感知单元包括ARM主板及该ARM主板连接下的多个局部放电感知模块，每个开关柜中安装一个局部放电感知模块；局部放电感知模块获取其开关柜中不同电气设备的局部放电参数并发送至其连接下的ARM主板中，该ARM主板进一步通过通讯层上传至服务层；服务层对不同开关柜中不同电气设备的局部放电参数进行整理存放至数据库中，还根据整理的数据对电气设备进行故障等级预判。本发明不仅可以远程检测放电设备的放电情况，还能够根据放电情况进行故障预测。
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公开(公告)号：CN114637293B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210246281.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 重庆科技学院
Abstract: 本发明涉及移动机器人轨迹跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于ESO的移动机器人双闭环滑模轨迹跟踪控制系统，包括运动学控制器、变量转换器、IFPRRL滑模控制器、扩展状态观测器(ESO)、驱动电机、方位反馈模块。在进行轨迹跟踪时，首先给出期望位置xd、yd，随后根据方位反馈模块实时反馈的实际位置求出期望位置与实际位置的误差ex、ey，并通过运动学控制器得到此时移动机器人的期望线速度vd与期望角速度ωd，通过控制驱动电机跟随vd与ωd，形成外环闭环控制，内环闭环控制采用IFPRRL滑模控制器，并通过ESO观测扰动，能够有效控制驱动电机跟随vd、ωd，最终形成双闭环控制系统。本系统能够在提升到达时间的前提下，继续保持低抖振的优势，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN114280435B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111597153.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆科技学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明涉及电力系统管理技术领域，具体公开了一种电力系统开关柜的局部放电管理系统，包括智能感知层、通讯层和服务层；智能感知层包括设置在每个变电站的开关柜局部放电感知单元，每个开关柜局部放电感知单元包括ARM主板及该ARM主板连接下的多个局部放电感知模块，每个开关柜中安装一个局部放电感知模块；局部放电感知模块获取其开关柜中不同电气设备的局部放电参数并发送至其连接下的ARM主板中，该ARM主板进一步通过通讯层上传至服务层；服务层对不同开关柜中不同电气设备的局部放电参数进行整理存放至数据库中，还根据整理的数据对电气设备进行故障等级预判。本发明不仅可以远程检测放电设备的放电情况，还能够根据放电情况进行故障预测。
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公开(公告)号：CN114637293A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210246281.3
申请日：2022-03-14
Applicant: 重庆科技学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人轨迹跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于ESO的移动机器人双闭环滑模轨迹跟踪控制系统，包括运动学控制器、变量转换器、IFPRRL滑模控制器、扩展状态观测器(ESO)、驱动电机、方位反馈模块。在进行轨迹跟踪时，首先给出期望位置xd、yd，随后根据方位反馈模块实时反馈的实际位置求出期望位置与实际位置的误差ex、ey，并通过运动学控制器得到此时移动机器人的期望线速度vd与期望角速度ωd，通过控制驱动电机跟随vd与ωd，形成外环闭环控制，内环闭环控制采用IFPRRL滑模控制器，并通过ESO观测扰动，能够有效控制驱动电机跟随vd、ωd，最终形成双闭环控制系统。本系统能够在提升到达时间的前提下，继续保持低抖振的优势，鲁棒性强。
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