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公开(公告)号：CN112298384B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011249956.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 重庆大学 , 重庆工程职业技术学院
IPC: B62D55/06 , B62D55/08 , B62D55/108
Abstract: 本发明提供了一种履带车，包括车架、安装在车架内的驱动机构和两个分别设置在车架左右两边的履带轮，驱动机构驱动履带轮转动，履带轮包括履带本体、设置在履带本体内的第一主支撑、第二主支撑和第三主支撑，第一主支撑、第二主支撑和第三主支撑分别通过相应的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与车架连接，第二主支撑上设置有一端与第二主支撑铰接的辅助支撑架，辅助支撑架的另一端设置有与履带本体内侧接触的第一滚轮，辅助支撑架与第二主支撑之间还设置有第一阻尼器，第一阻尼器、第二主支撑和辅助支撑架之间形成三角形结构。本发明结构简单，能够有效降低履带车的重量和运行时发生的震动，能够运行的更加平稳。
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公开(公告)号：CN112298384A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011249956.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 重庆大学 , 重庆工程职业技术学院
IPC: B62D55/06 , B62D55/08 , B62D55/108
Abstract: 本发明提供了一种履带车，包括车架、安装在车架内的驱动机构和两个分别设置在车架左右两边的履带轮，驱动机构驱动履带轮转动，履带轮包括履带本体、设置在履带本体内的第一主支撑、第二主支撑和第三主支撑，第一主支撑、第二主支撑和第三主支撑分别通过相应的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆与车架连接，第二主支撑上设置有一端与第二主支撑铰接的辅助支撑架，辅助支撑架的另一端设置有与履带本体内侧接触的第一滚轮，辅助支撑架与第二主支撑之间还设置有第一阻尼器，第一阻尼器、第二主支撑和辅助支撑架之间形成三角形结构。本发明结构简单，能够有效降低履带车的重量和运行时发生的震动，能够运行的更加平稳。
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公开(公告)号：CN112937720A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110167116.4
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆工程职业技术学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人，包括腿部机构、传动机构、转向机构和减震机构。腿部机构包括至少一对腿部结构；腿部结构包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板。传动机构包括伺服电机、花键轴、十字万向联轴器一、连接轴一、十字万向联轴器二、连接轴二、十字万向联轴器三、连接轴三和连接轮。转向机构包括电机、蜗轮蜗杆结构和牵引结构。减震机构包括减震支座、主减震、副减震、转向主动座和转向牵引壳。该行走机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了其使用寿命，且适用于多种应用场景。
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公开(公告)号：CN112937718A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110159550.8
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆工程职业技术学院
IPC: B62D57/032 , B60G13/04 , B60G13/06
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人，包括行走机构、传动机构、转向机构、减震机构、稳定机构和支撑机构。行走机构包括至少一对腿部结构；腿部结构包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板。传动机构包括伺服电机、花键轴、十字万向联轴器一、连接轴一、十字万向联轴器二、连接轴二、十字万向联轴器三、连接轴三和连接轮。转向机构包括电机、蜗轮蜗杆结构和牵引结构。减震机构包括减震支座、主减震、副减震、转向主动座和转向牵引壳。该多足机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN112937720B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110167116.4
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆工程职业技术学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人，包括腿部机构、传动机构、转向机构和减震机构。腿部机构包括至少一对腿部结构；腿部结构包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板。传动机构包括伺服电机、花键轴、十字万向联轴器一、连接轴一、十字万向联轴器二、连接轴二、十字万向联轴器三、连接轴三和连接轮。转向机构包括电机、蜗轮蜗杆结构和牵引结构。减震机构包括减震支座、主减震、副减震、转向主动座和转向牵引壳。该行走机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了其使用寿命，且适用于多种应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112937718B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110159550.8
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆工程职业技术学院
IPC: B62D57/032 , B60G13/04 , B60G13/06
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人，包括行走机构、传动机构、转向机构、减震机构、稳定机构和支撑机构。行走机构包括至少一对腿部结构；腿部结构包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板。传动机构包括伺服电机、花键轴、十字万向联轴器一、连接轴一、十字万向联轴器二、连接轴二、十字万向联轴器三、连接轴三和连接轮。转向机构包括电机、蜗轮蜗杆结构和牵引结构。减震机构包括减震支座、主减震、副减震、转向主动座和转向牵引壳。该多足机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN112937719B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110159845.5
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆工程职业技术学院
IPC: B62D57/032 , B60G13/04 , B60G13/06
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人腿部结构，包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板。主气缸一的下端与膝盖运动球的外壁相连。主气缸二的下端与膝盖运动球呈球面副配合。连接杆的下端与小腿支撑件二的中段相连。小腿运动气缸的上端与膝盖运动球的外壁相连，下端与小腿支撑件一的上端转动相连。小腿支撑件一的下端与脚板的顶部相连。小腿支撑件二的上端与膝盖运动球呈球面副配合，下端与小腿支撑件一的中段转动相连。本发明安装在行走机器人上使用，装有本发明所述的腿部结构的行走机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN112937719A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110159845.5
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆工程职业技术学院
IPC: B62D57/032 , B60G13/04 , B60G13/06
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人腿部结构，包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板。主气缸一的下端与膝盖运动球的外壁相连。主气缸二的下端与膝盖运动球呈球面副配合。连接杆的下端与小腿支撑件二的中段相连。小腿运动气缸的上端与膝盖运动球的外壁相连，下端与小腿支撑件一的上端转动相连。小腿支撑件一的下端与脚板的顶部相连。小腿支撑件二的上端与膝盖运动球呈球面副配合，下端与小腿支撑件一的中段转动相连。本发明安装在行走机器人上使用，装有本发明所述的腿部结构的行走机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN112959357B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110159547.6
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆工程职业技术学院
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人用减震机构，包括减震支座、主减震、副减震一、副减震二、转向主动座和转向牵引壳。主减震设置在副减震一与副减震二的上方。主减震、副减震一、副减震二的两端均安装在减震支座上。减震支座与转向主动座活动相连。转向牵引壳设置在转向主动座的一侧。减震支座包括背板、自上向下依次设置在背板外侧壁上的上减震板与下减震板以及依次设置在背板上方的主减震上固定座和副减震上固定座。由以上技术方案可知，本发明所述的减震机构装配在适用于山区的行走机器人上，装配有该减震机构的行走机器人在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN112959357A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110159547.6
申请日：2021-02-05
Applicant: 重庆工程职业技术学院
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人用减震机构，包括减震支座、主减震、副减震一、副减震二、转向主动座和转向牵引壳。主减震设置在副减震一与副减震二的上方。主减震、副减震一、副减震二的两端均安装在减震支座上。减震支座与转向主动座活动相连。转向牵引壳设置在转向主动座的一侧。减震支座包括背板、自上向下依次设置在背板外侧壁上的上减震板与下减震板以及依次设置在背板上方的主减震上固定座和副减震上固定座。由以上技术方案可知，本发明所述的减震机构装配在适用于山区的行走机器人上，装配有该减震机构的行走机器人在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了使用寿命。
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