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公开(公告)号：CN119821381A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411486862.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法，包括：通过超声波雷达实时获取障碍物信息，将障碍物离散为点，确定其所在的四叉树地图节点，将离散点保存在四叉树地图最小单位节点，使用AABB包围盒作为离散点包围体来构建四叉树地图；获取规划的泊车路径，以离当前车辆最近的路径点为起点，向前预瞄一段路径。依次遍历车辆AABB包围盒与OBB包围盒集合，以车辆AABB包围盒与有障碍物离散点的四叉树节点AABB包围盒是否相交做筛选，以车辆OBB包围盒与筛选过的四叉树节点AABB包围盒迭代做碰撞检测。本发明解决传统路径碰撞检测方法在复杂场景下耗时较长的问题。减少了碰撞检测方法在复杂场景下的耗时，在提升路径碰撞检测精度的同时，提高检测效率。
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