一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法

    公开(公告)号:CN119821381A

    公开(公告)日:2025-04-15

    申请号:CN202411486862.X

    申请日:2024-10-23

    Applicant: 重庆大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法,包括:通过超声波雷达实时获取障碍物信息,将障碍物离散为点,确定其所在的四叉树地图节点,将离散点保存在四叉树地图最小单位节点,使用AABB包围盒作为离散点包围体来构建四叉树地图;获取规划的泊车路径,以离当前车辆最近的路径点为起点,向前预瞄一段路径。依次遍历车辆AABB包围盒与OBB包围盒集合,以车辆AABB包围盒与有障碍物离散点的四叉树节点AABB包围盒是否相交做筛选,以车辆OBB包围盒与筛选过的四叉树节点AABB包围盒迭代做碰撞检测。本发明解决传统路径碰撞检测方法在复杂场景下耗时较长的问题。减少了碰撞检测方法在复杂场景下的耗时,在提升路径碰撞检测精度的同时,提高检测效率。

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