公开(公告)号：CN100523723C

公开(公告)日：2009-08-05

申请号：CN200710078413.1

申请日：2007-04-23

Applicant: 重庆大学 ,  重庆海特克系统集成有限公司

Inventor： 易润忠 ,  刘飞 ,  鄢萍 ,  任凡

IPC: G01B21/22

Abstract: 一种基于相关算法的角位移测量方法，采用一个旋转体，在旋转体上同轴的圆形轨迹上预先制备整圈的宽带或白噪声随机信息数据。旋转体匀速旋转过程中，用读取头连续读取信息数据，形成周期性的随机信号。将读取头输出的信号送入信号处理系统中，将信号与预先存储的数据序列进行相关运算即可求出当前该读取头相对于旋转体的瞬时角位移。将不同读取头相对于旋转体在同一瞬间的瞬时角位移相减，即可求出读取头之间的角位移。如果两个读取头读取的是同一轨迹上的信息，则将两个读取头输出的信号之间进行相关运算即可计算出两者之间的角位移。然后根据所采用的联动方法所确定的读取头角位移与被测角位移之间的换算函数关系，即可求出被测角位移。

公开(公告)号：CN101113897A

公开(公告)日：2008-01-30

申请号：CN200710078413.1

申请日：2007-04-23

Applicant: 重庆大学 ,  重庆海特克系统集成有限公司

Inventor： 易润忠 ,  刘飞 ,  鄢萍 ,  任凡

IPC: G01B21/22

Abstract: 一种基于相关算法的角位移测量方法，采用一个旋转体，在旋转体上同轴的圆形轨迹上预先制备整圈的宽带或白噪声随机信息数据。旋转体匀速旋转过程中，用读取头连续读取信息数据，形成周期性的随机信号。将读取头输出的信号送入信号处理系统中，将信号与预先存储的数据序列进行相关运算即可求出当前该读取头相对于旋转体的瞬时角位移。将不同读取头相对于旋转体在同一瞬间的瞬时角位移相减，即可求出读取头之间的角位移。如果两个读取头读取的是同一轨迹上的信息，则将两个读取头输出的信号之间进行相关运算即可计算出两者之间的角位移。然后根据所采用的联动方法所确定的读取头角位移与被测角位移之间的换算函数关系，即可求出被测角位移。

公开(公告)号：CN119821381A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411486862.X

申请日：2024-10-23

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄秀财 ,  龙伟 ,  任凡 ,  王玉娟 ,  龚正

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种基于四叉树地图的自主泊车路径碰撞检测方法，包括：通过超声波雷达实时获取障碍物信息，将障碍物离散为点，确定其所在的四叉树地图节点，将离散点保存在四叉树地图最小单位节点，使用AABB包围盒作为离散点包围体来构建四叉树地图；获取规划的泊车路径，以离当前车辆最近的路径点为起点，向前预瞄一段路径。依次遍历车辆AABB包围盒与OBB包围盒集合，以车辆AABB包围盒与有障碍物离散点的四叉树节点AABB包围盒是否相交做筛选，以车辆OBB包围盒与筛选过的四叉树节点AABB包围盒迭代做碰撞检测。本发明解决传统路径碰撞检测方法在复杂场景下耗时较长的问题。减少了碰撞检测方法在复杂场景下的耗时，在提升路径碰撞检测精度的同时，提高检测效率。