公开(公告)号：CN119885815A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411683825.8

申请日：2024-11-22

Applicant: 重庆市西部水资源开发有限公司 ,  重庆大学 ,  中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司

Inventor： 胡连兴 ,  黄才生 ,  王楷 ,  李立 ,  江南 ,  张煜 ,  陈颖睿 ,  陈玥名 ,  田继荣 ,  储兆伟 ,  黄友灿

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/13 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于北斗数据的大型水资源配置工程高陡边坡变形预测方法，包括以下步骤：1)设置水资源配置工程边坡变形检测点，并获取T时段内检测点的表面位移数据；2)对表面位移数据进行预处理；3)构建具有关联Patch和复合特征的高陡边坡变形预测模型；4)将预处理后的表面位移数据输入至高陡边坡变形预测模型中，对未来t时段边坡变形进行预测，得到边坡变形预测结果。本发明可在大型工程建设现场的边坡变形预测中运用，为施工安全提供一定依据。

公开(公告)号：CN112454359A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011294308.3

申请日：2020-11-18

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  刘欢 ,  赖俊峰 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  黄力 ,  张聪毅 ,  陈颖睿 ,  杨雅婷 ,  任春旭 ,  胡芳 ,  吴将娱

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  G06N3/02 ,  G06N3/06

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络自适应的机器人关节跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法：4)采用步骤3)所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能够同时解决：系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理和对非消失干扰进行补偿。且所得到的控制方案不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。

公开(公告)号：CN112454359B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011294308.3

申请日：2020-11-18

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  刘欢 ,  赖俊峰 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  黄力 ,  张聪毅 ,  陈颖睿 ,  杨雅婷 ,  任春旭 ,  胡芳 ,  吴将娱

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  G06N3/02 ,  G06N3/06

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络自适应的机器人关节跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法：4)采用步骤3)所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能够同时解决：系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理和对非消失干扰进行补偿。且所得到的控制方案不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。