公开(公告)号：CN118149812A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410135635.6

申请日：2024-01-30

Applicant: 重庆大学

Inventor： 苏晓杰 ,  孙艺倬 ,  陈宇航

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86

Abstract: 本申请提供一种基于生活场景的机器人语义建图与导航方法及机器人。方法包括：创建与环境中的区域对应的第一语义地图，其中，第一语义地图包括区域的类别及区域坐标；基于第一语义地图，创建与环境每个区域中的物品对应的第二语义地图，其中，第二语义地图包括物品的类别及物品坐标；获取导航事件信息，其中，导航事件信息包括与目的地对应的关键词，关键词包括目标区域的类别和/或目标物品的类别；基于机器人的当前位置和导航事件信息，在第一语义地图和第二语义地图中，对机器人进行路径规划，得到导航路径；根据导航路径，控制机器人行驶。如此，能够改善机器人无法执行面向特定物品的导航任务的问题。

公开(公告)号：CN109055259A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810893033.1

申请日：2018-08-07

Applicant: 重庆大学

Inventor： 赵彬 ,  安强 ,  陈宇航 ,  冉小川 ,  但巧

IPC: C12N1/20 ,  C12P1/04 ,  C02F3/34 ,  C12R1/38 ,  C02F101/38

Abstract: 本发明属于应用环境微生物技术领域，尤其涉及一种假单胞菌及其应用以及微生物絮凝剂。该假单胞菌XD‑3的分类命名为假单胞菌(Pseudomonas sp.)，假单胞菌XD‑3已保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号为CGMCC No.15858。该假单胞菌XD‑3在好氧条件下能够实现对废水中NO3‑‑N的高效降解和有机碳的同步脱除，并且在好氧反硝化脱氮的同时，还能够用于制备微生物絮凝剂，将其应用于含氮有机废水的处理时，其自身便可作为促进泥水分离的絮凝剂，在处理含氮有机废水方面具有较大的应用潜力和良好的应用前景。

公开(公告)号：CN118763188A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410907665.4

申请日：2024-07-08

Applicant: 重庆新型储能材料与装备研究院 ,  重庆大学

Inventor： 王敬丰 ,  陈宇航 ,  瞿佰华 ,  黄光胜 ,  潘复生

IPC: H01M4/1395 ,  H01M4/62 ,  H01M4/36 ,  H01M4/46 ,  H01M4/134 ,  H01M10/054

Abstract: 本发明公开了一种高效稳定的镁金属负极及其改性方法，涉及可充镁电池技术领域，其包括如下步骤：1)在大气/保护气氛环境下，将三氯化铟水合物溶解于有机溶剂，搅拌过夜，制得三氯化铟溶液；2)在大气/保护气氛环境下，将金属镁箔一面贴好胶带，将其完全浸泡在三氯化铟溶液中，在金属镁箔表面原位形成一层固态界面保护层，清洗，得到包括镁金属箔以及附着在所述镁金属箔表面的人工界面层的镁金属负极。该改性方法对金属镁箔表面粗糙度以及制备过程所在的外界环境要求低，整个工艺过程简单、快速、安全高效、低能耗，具备产业化前景。制备得到的镁金属负极具有良好的镁离子电导率，使得镁金属电池的容量和循环寿命得到提高。

公开(公告)号：CN116588188A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310321234.5

申请日：2023-03-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 苏晓杰 ,  谭博文 ,  陈宇航 ,  李睿 ,  敖文刚

IPC: B62D7/14 ,  B62D11/02 ,  B62D63/02

Abstract: 本申请提供一种机器人转向控制方法及机器人底盘，涉及机器人控制技术领域。方法包括：通过预设检测策略，生成用于表征轮式机器人所处的当前场景的场景触发信号；在轮式机器人的控制芯片接收到场景触发信号时，将机器人的转向模式切换为与当前场景对应的目标转向模式，其中，目标转向模式包括与宽大场景对应的阿克曼模式、与中区域场景对应的差速模式及与狭窄场景对应的全向模式中的任一种。如此，轮式机器人可以基于所处的场景灵活选择转向模式进行运动控制，能够改善机器人转向控制方式单一，无法基于场景灵活调整转向模式的问题。

公开(公告)号：CN109055259B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201810893033.1

申请日：2018-08-07

Applicant: 重庆大学

Inventor： 赵彬 ,  安强 ,  陈宇航 ,  冉小川 ,  但巧

IPC: C12N1/20 ,  C12P1/04 ,  C02F3/34 ,  C12R1/38 ,  C02F101/38

Abstract: 本发明属于应用环境微生物技术领域，尤其涉及一种假单胞菌及其应用以及微生物絮凝剂。该假单胞菌XD‑3的分类命名为假单胞菌(Pseudomonas sp.)，假单胞菌XD‑3已保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号为CGMCC No.15858。该假单胞菌XD‑3在好氧条件下能够实现对废水中NO3‑‑N的高效降解和有机碳的同步脱除，并且在好氧反硝化脱氮的同时，还能够用于制备微生物絮凝剂，将其应用于含氮有机废水的处理时，其自身便可作为促进泥水分离的絮凝剂，在处理含氮有机废水方面具有较大的应用潜力和良好的应用前景。

公开(公告)号：CN110451762B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201910603411.2

申请日：2019-07-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 安强 ,  赵彬 ,  陈宇航 ,  彭咏雪 ,  张鹏

IPC: C02F11/127 ,  C02F11/13 ,  C02F11/121 ,  C08B37/00

Abstract: 本发明属于污水生物技术领域，尤其涉及一种活性污泥胞外聚合物的提取方法，包括：活性污泥预处理，S‑EPS提取处理，LB‑EPS提取处理，离子型TB‑EPS提取处理，疏水型TB‑EPS提取处理。本发明提供的活性污泥胞外聚合物的提取方法，通过优化EPS提取的液相环境、筛选不同提取方法组合、选用无机离子提取剂、筛选不同种类的表面活性剂将活性污泥中S‑EPS、LB‑EPS、离子型TB‑EPS以及疏水型TB‑EPS这四种不同类型的EPS分别依次提取，对不同类型的EPS提取效率高、纯度高、对细胞破损小，且采用的无机离子提取剂对胞外聚合物改变程度小、绿色环保、定量精准。

公开(公告)号：CN110451762A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910603411.2

申请日：2019-07-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 安强 ,  赵彬 ,  陈宇航 ,  彭咏雪 ,  张鹏

IPC: C02F11/127 ,  C02F11/13 ,  C02F11/121 ,  C08B37/00

Abstract: 本发明属于污水生物技术领域，尤其涉及一种活性污泥胞外聚合物的提取方法，包括：活性污泥预处理，S-EPS提取处理，LB-EPS提取处理，离子型TB-EPS提取处理，疏水型TB-EPS提取处理。本发明提供的活性污泥胞外聚合物的提取方法，通过优化EPS提取的液相环境、筛选不同提取方法组合、选用无机离子提取剂、筛选不同种类的表面活性剂将活性污泥中S-EPS、LB-EPS、离子型TB-EPS以及疏水型TB-EPS这四种不同类型的EPS分别依次提取，对不同类型的EPS提取效率高、纯度高、对细胞破损小，且采用的无机离子提取剂对胞外聚合物改变程度小、绿色环保、定量精准。