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公开(公告)号：CN116824135A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310585091.9
申请日：2023-05-23
IPC: G06V10/26 , G06V10/20 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请提供一种基于机器视觉的大气自然环境试验工业产品识别分割方法。方法包括：对初始图像集进行预处理，得到预处理后的数据集，预处理后的数据集包括训练集、验证集和测试集；对训练集的图像中的标注框进行聚类，得到候选框；基于候选框、训练集、验证集和测试集，对预设的基于深度学习的神经网络模型进行训练和测试，得到目标检测模型；将待测图像输入目标检测模型，得到检测结果；当检测结果表示待测图像中存在所述工业产品的检测框时，在待测图像中基于检测框进行裁剪，得到区域图像；基于分割模型SAM，对区域图像进行分割，得到与单个工业产品对应的结果图像。如此，无需进行像素级的标注和训练，有利于提高分割单个工业产品的效率。
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公开(公告)号：CN116772834A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310617859.6
申请日：2023-05-29
Abstract: 本申请提供一种室外空旷场景的自动巡检机器人的建图与定位方法。方法包括：获取机器人的多传感器在室外空旷场景采集的第一数据集；根据第一数据集中的激光点云数据、IMU数据和GPS数据，通过LIO‑SAM建图算法构建室外空旷场景的三维点云地图，并将三维点云地图作为pcd全局地图；获取机器人再次行驶至室外空旷场景时由多传感器采集的第二数据集，第二数据集包括激光点云数据、IMU数据、里程计数据和GPS数据；基于pcd全局地图和第二数据集，确定机器人在pcd全局地图中的目标位置信息。如此，通过多种数据进行建图及融合定位，能丰富定位方式，有利于提高机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN116668814A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310645194.X
申请日：2023-06-02
Applicant: 重庆大学 , 中国兵器装备集团西南技术工程研究所 , 重庆工商大学
IPC: H04N23/50 , H04N23/695 , H04N23/95
Abstract: 本发明涉及环境试验技术领域，特别涉及一种用于环境试验的旋转校正拍照方法、装置及介质。在长期的环境试验中，需要拍摄上件样品时，本发明可自动控制机械臂移动至预设位置拍摄定位照片，通过定位照片的分析可确定发生新位移和偏转的上件样品的新具体位置和新偏转角度；再根据每个上件样品的新位置和新偏转角度进行精准拍摄，保证不遗漏的同时还使每个上件样品都以无偏转的姿态位于拍摄照片的中央位置，显著提高了环境试验拍摄效率和质量。本发明通过单阶段旋转目标检测网络S2A‑Net预测物体类别并用旋转框框出物体位置；采用双目深度相机获取物体深度图计算三维坐标；通过旋转矩形框得到样品相对于机械臂底座坐标系的姿态信息。
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公开(公告)号：CN116588188A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310321234.5
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请提供一种机器人转向控制方法及机器人底盘，涉及机器人控制技术领域。方法包括：通过预设检测策略，生成用于表征轮式机器人所处的当前场景的场景触发信号；在轮式机器人的控制芯片接收到场景触发信号时，将机器人的转向模式切换为与当前场景对应的目标转向模式，其中，目标转向模式包括与宽大场景对应的阿克曼模式、与中区域场景对应的差速模式及与狭窄场景对应的全向模式中的任一种。如此，轮式机器人可以基于所处的场景灵活选择转向模式进行运动控制，能够改善机器人转向控制方式单一，无法基于场景灵活调整转向模式的问题。
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