公开(公告)号：CN104634498B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201510057991.1

申请日：2015-02-04

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘飞 ,  赵云花 ,  谢更新 ,  熊辉 ,  詹涵菁 ,  张元勋

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明提供的一种基于关节力的空间六维力测量方法，包括上平台和下平台，所述下平台由六个电机分别独立驱动的六个驱动杆与上平台连接，六个电机形成六个关节，所述上平台和下平台分别具有六个连接点，通过建立坐标系、运动学逆解、运动学正解以及Jacobi矩阵的求解；能够在极端环境中对机器人末端的六维力和力矩进行准确测量计算，并且能够适应恶劣的工况环境，可靠性强。

公开(公告)号：CN104634498A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510057991.1

申请日：2015-02-04

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘飞 ,  赵云花 ,  谢更新 ,  熊辉 ,  詹涵菁 ,  张元勋

IPC: G01L5/16

Abstract: 本发明提供的一种基于关节力的空间六维力测量方法，包括上平台和下平台，所述下平台由六个电机分别独立驱动的六个驱动杆与上平台连接，六个电机形成六个关节，所述上平台和下平台分别具有六个连接点，通过建立坐标系、运动学逆解、运动学正解以及Jacobi矩阵的求解；能够在极端环境中对机器人末端的六维力和力矩进行准确测量计算，并且能够适应恶劣的工况环境，可靠性强。