公开(公告)号：CN109814600A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910185232.1

申请日：2019-03-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  苗晓霞 ,  赖俊峰 ,  何鎏 ,  刘瑜 ,  曹枭 ,  张涛 ,  陈诚 ,  邱玮杰 ,  李林洪 ,  周鑫

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08 ,  G06K9/32 ,  G07C1/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机电缆隧道巡检飞行方法，包括循线飞行，所述循线飞行包括：选择与电缆隧道周围环境对比度明显的高亮颜色，在需要巡检隧道的起点与终点之间的可飞行区域的中心位置铺设这种颜色的引导线。接着，采用摄像头获得前方实时图像，并进行感兴趣区域裁剪，提高了系统的实时性。再进行颜色提取，并进行二值化，对二值化后的图像进行形态学滤波，为引导线的提取去除噪声，最后扫描二值化后的图像，并用最小二乘法拟合直线，从而求得了无人机下一刻飞行的位姿。本发明无人机电缆隧道巡检飞行方法，其无需铺设轨道，仅需要设置一条高亮颜色的引导线，使得巡检成本低，并能避免设备长期放置在阴暗潮湿的隧道环境中而容易损坏的问题。