公开(公告)号：CN201703568U

公开(公告)日：2011-01-12

申请号：CN201020238556.1

申请日：2010-06-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李奇敏 ,  罗洋 ,  周兴亚 ,  胡晓帆 ,  张昌菊

IPC: B64G1/16

Abstract: 本实用新型公开了一种轮腿结合式仿生月球车，在车体左右两侧上安装4根轮腿，所述轮腿包括大腿、上端铰接在所述大腿下端的小腿、固定在所述小腿下端的车轮驱动电机以及与所述车轮驱动电机输出端固定连接的车轮；所述大腿上端固定在所述车体上，在该大腿中部铰接有大腿弹性推杆，该大腿弹性推杆上端与车体上大腿丝杆上的大腿丝杆滑块铰接，并所述大腿丝杆滑块与套装在所述大腿导向轴上的大腿直线电机固定连接；在所述小腿中部铰接有小腿弹性推杆，该小腿弹性推杆上端与车体上小腿丝杆上的小腿丝杆滑块铰接，并所述小腿丝杆滑块与套装在所述小腿导向轴上的小腿直线电机固定连接。本实用新型具有越障能力强、平顺性好、易于实现等特点。

公开(公告)号：CN201703567U

公开(公告)日：2011-01-12

申请号：CN201020238542.X

申请日：2010-06-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李奇敏 ,  罗洋 ,  周兴亚 ,  胡晓帆 ,  何小波

IPC: B64G1/16

Abstract: 本实用新型公开了一种轮腿结构，包括大腿、小腿和车轮，其中小腿上端铰接在所述大腿下端，在该小腿下端固定有车轮驱动电机，该车轮驱动电机外套装有所述车轮，并所述车轮驱动电机的输出端与所述车轮固定连接。将本实用新型安装在月球车的车体上，能够保证月球车运动时始终保持车厢一定程度的水平，每支轮腿由两个弹性推杆驱动腿的抬起或伸缩，从而实现平稳的越障，同时能够实现月球车每个车轮独立驱动，每个车轮中都有独立的车轮驱动电机，从而使得本实用新型易于转向。