公开(公告)号：CN102645170B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201210106678.9

申请日：2012-04-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  孙海生 ,  石万凯 ,  张钧 ,  蹇开林 ,  刘志涛 ,  孙小勇 ,  沈志洪 ,  李良军 ,  聂博文 ,  梁勇

IPC: G01B11/03 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明公开了一种测量空间六自由度运动的滑块式并联机构，在机座(8)固定有两组左右平行的导轨(1)，每组导轨(1)的旁边设有一个光栅尺(10)，在每组导轨(1)前部、中部及后部各安装一个滑块(2)，每个滑块(2)上均安装有下球铰(7)和光栅尺读数头(9)；在机座(8)上方设有动平台(4)，该动平台(4)的四个角处均装有上球铰(6)，所述动平台(4)后侧边的中央连接有一块斜板(4a)，该斜板(4a)上也安装有两个上球铰(6)，六个上球铰(6)各通过一根拉杆(3)与对应的下球铰(7)连接。本发明具有刚度好、结构简单，灵活性好，量程大，同时测量六自由度等特点，可解决环境、耦合等问题，提高了测量精度和效率。

公开(公告)号：CN102645170A

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201210106678.9

申请日：2012-04-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  孙海生 ,  石万凯 ,  张钧 ,  蹇开林 ,  刘志涛 ,  孙小勇 ,  沈志洪 ,  李良军 ,  聂博文 ,  梁勇

IPC: G01B11/03 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明公开了一种测量空间六自由度运动的滑块式并联机构，在机座(8)固定有两组左右平行的导轨(1)，每组导轨(1)的旁边设有一个光栅尺(10)，在每组导轨(1)前部、中部及后部各安装一个滑块(2)，每个滑块(2)上均安装有下球铰(7)和光栅尺读数头(9)；在机座(8)上方设有动平台(4)，该动平台(4)的四个角处均装有上球铰(6)，所述动平台(4)后侧边的中央连接有一块斜板(4a)，该斜板(4a)上也安装有两个上球铰(6)，六个上球铰(6)各通过一根拉杆(3)与对应的下球铰(7)连接。本发明具有刚度好、结构简单，灵活性好，量程大，同时测量六自由度等特点，可解决环境、耦合等问题，提高了测量精度和效率。

公开(公告)号：CN102615645A

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201210107528.X

申请日：2012-04-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  孙海生 ,  张钧 ,  石万凯 ,  刘志涛 ,  沈志洪 ,  聂博文 ,  梁勇

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明公开了六自由度高机动高精度实用并联机器人，在机座上固定有两组左右平行的导轨，每组导轨的前部、中部及后部各安装一个滑板，在每个滑板上均安装有下球铰座和光栅尺读数头，下球铰安装在下球铰座上，同一边的滑板上的光栅尺读数头位于对应的光栅尺的上方；在所述机座的上方设有动平台，动平台底部的四个角处均装有上球铰，所述动平台的后侧设有一斜板，该斜板上也安装有两个左右对称的上球铰，六个上球铰与对应的六个下球铰之间均通过拉杆连接。并联机器人通过高速的六个直线电机为驱动，能够实现动平台所需的六自由度运动。本发明具有速度快，精度高，刚度大，量程大，适应能力强等特点，可广泛应用到各相关领域。