-
公开(公告)号：CN119472250A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411762920.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络自适应PID的电熔镁炉智能设备控制方法，涉及重大耗能设备工业控制领域；该方法对电熔镁炉进行建模，分析当前工况和生产边界条件得到理想的电流设定值，以消除当前三相电极电流与设定值的误差为目的设计相应的PID控制器，使得三相电极电流能够快速跟踪变化的设定电流值从而保证生产过程安全稳定运行。随后进行基于径向基神经网络的自适应控制方法设计：以满足李雅普诺夫稳定条件为目的设计自适应律，并以径向基神经网络逼近其关键变量。最后，结合PID参数与自适应律，得到嵌入了神经网络的具有自整定自适应增益的电熔镁炉动态PID控制器。与现有技术相比较，神经网络自适应PID控制器的控制效果有明显提升，能有效改善系统瞬态与稳态性能。
-
公开(公告)号：CN119690131A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411762914.1
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开了一种局部坐标框架下基于距离和边角的有向编队控制方法，包括1)设计多智能体之间的通讯关系；2)建立多智能体系统的动力学模型，并分析系统形成期望编队所需完成的目标；3)针对n个非质点型单积分智能体模型，通过转换函数对距离进行变换确保了相邻智能体之间的信号连通性和避碰性，同时通过对第k个智能体的边角施加约束避免了编队队形平衡点的非唯一性；4)对步骤3)转换后的距离和边角进行误差定义并设计控制器；5)在完成智能体控制器的设计后，将控制器在视觉定位实验平台中进行实物验证。通过引入状态相关的时变控制增益，避免了现有方法需要根据期望的编队模式反复调整控制参数的缺点。
-
公开(公告)号：CN120010467A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411992869.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种支持多机器人有目标队形无目标点的编队方法，初始化机器人的相关变量，给出的目标队形就会针对给出的初始的τ,θ,K进行变换。增加迭代变量k。根据前一迭代的机器人阵型的旋转角度θ，机器人阵型的平移矢量τ和机器人阵型的缩放因子K，选择赋值集S以最小化成本函数。基于确定的赋值集S也就是机器人的分配结果，以最小化成本函数；判断算法是否收敛。如果算法尚未收敛，则使用更新后的τ，θ和K。如果算法收敛，那么此时的τ,θ,K就是得到最终的机器人队形变换参数，此时给出的目标队形针对τ,θ,K进行变换，就是机器人最终形成的队形位置。
-
公开(公告)号：CN119675523A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411762917.5
申请日：2024-12-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种电熔镁炉三相电极电流预设时间智能回路控制方法，具体包括1)选择电熔镁炉为研究对象并分析设备特性，以电熔镁炉为代表的重大耗能设备熔炼过程的生产指标为每吨合格产品消耗的电能，即单位能耗；2)电熔镁炉控制系统的被控对象包括电熔镁炉单位能耗和电熔镁炉三相电极电流，控制量为电熔镁炉三相拖动电机的转动速度和方向，而熔炼过程中产品单位能耗与三相电极电流值的大小和稳定程度直接影响；3)分析电熔镁炉三相电极电流与三相拖动电机转动速度之间的关系，根据实际三相电极电流值与加热熔化工况下三相电极电流设定值的偏差，采用基于自调节增益的预设时间一致性控制算法获得加热熔化工况下的三相拖动电机转速和方向；4)针对步骤三中预设时间一致性控制方案参数进行调整，进行预设时间算法验证并与传统控制方法PID算法进行相应比较。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.014 seconds)
