公开(公告)号：CN111862157B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202010699138.0

申请日：2020-07-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 郑玲 ,  甘耀东 ,  张翔 ,  李以农 ,  高锋 ,  詹振飞

IPC: G06F30/27 ,  G06T7/277 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明提供一种机器视觉与毫米波雷达融合的多车辆目标跟踪方法，利用毫米波雷达获取道路目标信息，根据运动学参数涉及滤波模型筛选车辆目标；利用视觉信息检测道路前方车辆，并基于检测结果进行多车辆目标跟踪；采用机器视觉与毫米波雷达融合模型将车辆目标投影到图像中，设定关联判定策略将视觉跟踪目标与车辆目标关联，并基于毫米波雷达探测的距离信息对视觉跟踪边界框在图像中的位置与尺寸进行修正。本发明可以解决现有技术中存在的对前方多车辆连续跟踪时，视觉跟踪边界框尺寸过大或过小造成误差累计后，丢失有效目标的技术问题。

公开(公告)号：CN111862157A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010699138.0

申请日：2020-07-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 郑玲 ,  甘耀东 ,  张翔 ,  李以农 ,  高锋 ,  詹振飞

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/62 ,  G06T7/90 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G01S13/58 ,  G01S13/72

Abstract: 本发明提供一种机器视觉与毫米波雷达融合的多车辆目标跟踪方法，利用毫米波雷达获取道路目标信息，根据运动学参数涉及滤波模型筛选车辆目标；利用视觉信息检测道路前方车辆，并基于检测结果进行多车辆目标跟踪；采用机器视觉与毫米波雷达融合模型将车辆目标投影到图像中，设定关联判定策略将视觉跟踪目标与车辆目标关联，并基于毫米波雷达探测的距离信息对视觉跟踪边界框在图像中的位置与尺寸进行修正。本发明可以解决现有技术中存在的对前方多车辆连续跟踪时，视觉跟踪边界框尺寸过大或过小造成误差累计后，丢失有效目标的技术问题。