公开(公告)号：CN110370316B

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN201910538251.8

申请日：2019-06-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐倩 ,  李志航 ,  王才东 ,  李燚 ,  苏齐光

IPC: B25J19/00 ,  G01C3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于垂直反射的机器人TCP标定方法，以双目视觉系统、机器人和作业工具结合作业，以平面镜作为辅助工具，利用机器人运动学和空间坐标变换的关系，对空间固定点进行多次测量，确立出手眼关系，在对作业工具的末端圆形靶点进行检测，通过坐标变换关系以及平面镜成像对称性的特点，以完成TCP的标定。本发明的TCP标定方法，完成了TCP快速精确标定。

公开(公告)号：CN110370316A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910538251.8

申请日：2019-06-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 唐倩 ,  李志航 ,  王才东 ,  李燚 ,  苏齐光

IPC: B25J19/00 ,  G01C3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于垂直反射的机器人TCP标定方法，以双目视觉系统、机器人和作业工具结合作业，以平面镜作为辅助工具，利用机器人运动学和空间坐标变换的关系，对空间固定点进行多次测量，确立出手眼关系，在对作业工具的末端圆形靶点进行检测，通过坐标变换关系以及平面镜成像对称性的特点，以完成TCP的标定。本发明的TCP标定方法，完成了TCP快速精确标定。