公开(公告)号：CN117969127A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311424293.1

申请日：2023-10-30

Applicant: 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 ,  重庆大学

Inventor： 李本旺 ,  公续银 ,  尚明生 ,  何国田 ,  王茂林 ,  王雨琴 ,  冉坤 ,  王小平

IPC: G01M99/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明属于机器人检测技术领域，公开了一种移动机器人运动特性测试系统、方法及存储介质，移动机器人运动特性测试系统包括：双目视觉模块，用于拍摄移动机器人运动过程，获得移动机器人的运动数据，运动数据包括理论距离信息和位置信息；激光测距仪，用于测量移动机器人的实测距离信息；双目视觉模块和高精度激光测距仪均安装在全向转台上；控制模块分别与双目视觉模块、激光测距仪和全向转台电性连接。本发明所实时跟踪采集移动机器人位置、距离等信息，测试精度高，易于安装布置，成本低，满足移动机器人运动特性高精度测试需求。

公开(公告)号：CN104724803A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510103759.7

申请日：2015-03-10

Applicant: 重庆大学

Inventor： 郑怀礼 ,  王小平 ,  唐晓旻 ,  郑欣钰 ,  龚曼瑀 ,  周于皓 ,  徐先明 ,  赵纯 ,  张育新

IPC: C02F1/52 ,  C02F1/62

Abstract: 本发明公开了一种混凝剂的制备方法及其应用，以工业级氢氧化铝为主要原料，在高温条件下与氢氧化钠溶液发生反应，冷却至室温后，向反应溶液中加入盐酸溶液，使反应溶液的盐基度控制在2.4~2.7，并快速搅拌，得到含有活性氢氧化铝凝胶的高盐基度的聚合氯化铝混合溶液；待上述含有活性氢氧化铝凝胶的高盐基度的聚合氯化铝混合溶液混合均匀后，进行加热和陈化处理得所述混凝剂；本发明还公开了上述制备方法制得的混凝剂用于水体中重金属去除的应用。本发明制备方法工艺简单，能耗小，对设备的腐蚀性小；且制得的混凝剂稳定性好，在6个月内不发生较大的改变，使用方便，对水体中重金属和COD都有较好的去除效果。

公开(公告)号：CN104724803B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201510103759.7

申请日：2015-03-10

Applicant: 重庆大学

Inventor： 郑怀礼 ,  王小平 ,  唐晓旻 ,  郑欣钰 ,  龚曼瑀 ,  周于皓 ,  徐先明 ,  赵纯 ,  张育新

IPC: C02F1/52 ,  C02F1/62

Abstract: 本发明公开了一种混凝剂的制备方法及其应用，以工业级氢氧化铝为主要原料，在高温条件下与氢氧化钠溶液发生反应，冷却至室温后，向反应溶液中加入盐酸溶液，使反应溶液的盐基度控制在2.4~2.7，并快速搅拌，得到含有活性氢氧化铝凝胶的高盐基度的聚合氯化铝混合溶液；待上述含有活性氢氧化铝凝胶的高盐基度的聚合氯化铝混合溶液混合均匀后，进行加热和陈化处理得所述混凝剂；本发明还公开了上述制备方法制得的混凝剂用于水体中重金属去除的应用。本发明制备方法工艺简单，能耗小，对设备的腐蚀性小；且制得的混凝剂稳定性好，在6个月内不发生较大的改变，使用方便，对水体中重金属和COD都有较好的去除效果。