公开(公告)号：CN116931577A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310938321.5

申请日：2023-07-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈自郁 ,  王惊涛 ,  杨璨宇 ,  吴光磊 ,  唐源强

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出了一种能够有效降低算法的计算量，加快算法求解速度的基于RRT算法的机器人路径规划方法及系统。该方法为：建立网格地图，按区域记录障碍物信息；将当前树节点映射到网格中，采样并确定候选节点、邻居节点、需要进行障碍物检测的网格区域；遍历网格区域内所有格子，如该区域内有障碍物信息，查看候选节点位于邻居节点的分区的障碍物标识是否为初始值且随机概率不大于调用碰撞检测函数的概率，如是则重采样；否则进行碰撞检测，如碰撞检测表明该分区有障碍物，则该分区的障碍物标识加1，进行重采样，如碰撞检测表明该区域无障碍物，将候选节点加入树节点集合；如该区域的所有格子都不存在障碍物信息，将候选节点加入树节点集合。

公开(公告)号：CN109308306B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201811151326.9

申请日：2018-09-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张程 ,  曹宇佳 ,  田野 ,  杨璨宇 ,  古平 ,  陈自郁 ,  陈柯芯

IPC: G06F16/2458 ,  G06F16/215 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供了一种基于孤立森林的用户用电异常行为检测方法，包括如下步骤：S1、通过数据采集方式获得用电时序数据；S2、对数据进行清洗，以将残缺数据、错误数据、重复数据清除；S3、基于统计的特征提取；S4、数据预处理；S5、对矩阵YM×K进行归一化处理得到新矩阵YM×K'；S6、采用孤立森林模型判断出是用电异常还是用电正常：S61、从新矩阵YM×K中提取，每个用户提取ψ个统计特征，设iTree树的数量t，yij是新矩阵YM×K中第i行第j列元素；S62、计算出yij的异常分值s(yij,ψ)；S63、判断s(yij,ψ)是否小于1‑Δe，Δe为0.22～0.07范围内的常数；若是，则为用电异常；若否，则用电正常。基于孤立森林的用户用电异常行为检测方法解决现有技术中因没有对数据进行处理导致后续运算较大而导致分析计算运行时间长的问题。

公开(公告)号：CN109377409A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811152531.7

申请日：2018-09-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张程 ,  张建国 ,  刘慧君 ,  周明强 ,  古平 ,  曾令秋 ,  杨璨宇

IPC: G06Q50/06 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于BP神经网络的用户用电异常行为检测方法，包括如下步骤：S1、基于统计的特征提取：S2、基于KernelPCA的特征降维：为了数据能够更好的表现其特征，并使模型训练能够更加高效，需对基于统计特征提取的数据进行KernelPCA降维处理，形成最终预处理后的特征空间；预处理模型建立的KernelPCA算法步骤如下：S3、对矩阵YM×K进行归一化处理得到新矩阵YM×K'，使得yij'的取值在[0,1]之间；S4、采用BP神经网络模型判断出是用电异常还是用电正常。基于BP神经网络的用户用电异常行为检测方法解决现有技术中因没有对数据进行处理导致后续运算较大而导致分析计算运行时间长的问题。

公开(公告)号：CN109308306A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201811151326.9

申请日：2018-09-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张程 ,  曹宇佳 ,  田野 ,  杨璨宇 ,  古平 ,  陈自郁 ,  陈柯芯

IPC: G06F16/2458 ,  G06F16/215 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供了一种基于孤立森林的用户用电异常行为检测方法，包括如下步骤：S1、通过数据采集方式获得用电时序数据；S2、对数据进行清洗，以将残缺数据、错误数据、重复数据清除；S3、基于统计的特征提取；S4、数据预处理；S5、对矩阵YM×K进行归一化处理得到新矩阵YM×K'；S6、采用孤立森林模型判断出是用电异常还是用电正常：S61、从新矩阵YM×K中提取，每个用户提取ψ个统计特征，设iTree树的数量t，yij是新矩阵YM×K中第i行第j列元素；S62、计算出yij的异常分值s(yij,ψ)；S63、判断s(yij,ψ)是否小于1-Δe，Δe为0.22～0.07范围内的常数；若是，则为用电异常；若否，则用电正常。基于孤立森林的用户用电异常行为检测方法解决现有技术中因没有对数据进行处理导致后续运算较大而导致分析计算运行时间长的问题。

公开(公告)号：CN109271389A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201811152338.3

申请日：2018-09-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张程 ,  周恬恬 ,  唐洪奎 ,  周明强 ,  刘慧君 ,  古平 ,  杨璨宇 ,  陈柯芯 ,  周宁

IPC: G06F16/22

Abstract: 本发明提供了一种基于改进型NoSQL技术的物联网存储模型，包括：若干基础存储单元Record，每一基础存储单元Record均用于存储一记录；每一基础存储单元Record均包括：标志单元rID、静态单元sID、概念模型单元ClassID、动态单元InstID、物理位置单元Location以及时间单元Recordtime；标志单元rID用于存储标识当前记录的标识；静态单元sID用于存储当前记录中不变的数据；概念模型单元ClassID用于存储这条记录的概念模型；动态单元InstID用于存储当前记录中变化的数据；物理位置单元Location用于存储当前这条记录采集时设备的物理位置。基于改进型NoSQL技术的物联网存储模型解决现有技术中没有没有将NoSQL技术和本体技术结合的方式而导致无法满足物联网数据存储的异构性的问题。